[發(fā)明專利]一種智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110893846.2
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113608549A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志恒
• 申請（專利權(quán)）人: 陳志恒
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法，其特征在于，所述方法包括：

控制無人機(jī)起飛并按照規(guī)劃路線執(zhí)行巡邏任務(wù)；

根據(jù)所述無人機(jī)的飛行參數(shù)控制無人車調(diào)整停靠位置；

判斷所述無人機(jī)是否達(dá)到降落條件，并得到第一判斷結(jié)果；

若所述第一判斷結(jié)果為是，則控制所述無人機(jī)與所述無人車對接并控制所述無人車為所述無人機(jī)執(zhí)行換電池作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無人機(jī)的飛行參數(shù)控制無人車調(diào)整停靠位置包括：

根據(jù)所述無人機(jī)的飛行參數(shù)，計(jì)算所述無人機(jī)需要補(bǔ)充電量的預(yù)測停靠區(qū)域；

根據(jù)所述預(yù)測停靠區(qū)域?yàn)樗鰺o人車選擇目標(biāo)停靠點(diǎn)；

控制所述無人車在無人機(jī)挺靠前到達(dá)所述目標(biāo)停靠點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法，其特征在于，為所述無人機(jī)電量設(shè)定閾值，所述根據(jù)所述無人機(jī)的飛行參數(shù)，計(jì)算所述無人機(jī)需要補(bǔ)充電量的預(yù)測停靠區(qū)域包括：

獲取無人機(jī)電量低于設(shè)定閾值時(shí)的坐標(biāo)設(shè)為原點(diǎn)坐標(biāo)；

計(jì)算所述無人機(jī)電量低于設(shè)定閾值時(shí)可以飛行的安全距離，以所述原點(diǎn)坐標(biāo)為圓心，所述安全距離為半徑的圓為所述預(yù)測停靠區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法，其特征在于，為所述無人車設(shè)置多個(gè)預(yù)設(shè)停靠點(diǎn)，相鄰兩個(gè)所述預(yù)設(shè)停靠點(diǎn)之間的距離小于所述安全距離，以確保在所述預(yù)測停靠區(qū)域內(nèi)至少有一個(gè)所述預(yù)設(shè)停靠點(diǎn)；所述根據(jù)所述預(yù)測停靠區(qū)域?yàn)樗鰺o人車選擇目標(biāo)停靠點(diǎn)包括：

選擇距離最近的所述預(yù)設(shè)停靠點(diǎn)為本次無人機(jī)的目標(biāo)停靠點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法，其特征在于，所述無人車包括車本體以及無人機(jī)倉，所述無人機(jī)倉包括倉體組件、夾持機(jī)構(gòu)以及取電池模塊；所述倉體組件包括倉本體、箱蓋、停靠棧板組件以及充電盒，所述停靠棧板組件具有可升降部分，用于無人機(jī)升降以及定位；

所述夾持機(jī)構(gòu)固定在所述停靠棧板組件的下表面，用于無人機(jī)的夾緊固定；

所述取電池模塊具有移動模塊、抓取模塊以及支撐組件，所述抓取模塊可在移動模塊的帶動下進(jìn)行無人機(jī)電池的取放，所述支撐組件在所述抓取模塊取電池時(shí)起到支撐作用。

所述控制所述無人機(jī)與所述無人車對接包括：

控制所述箱蓋打開；

控制所述無人機(jī)降落到所述停靠棧板組件的可升降部分上；

控制所述停靠棧板組件的升降部分下降；

控制所述夾持機(jī)構(gòu)將所述無人機(jī)固定；

控制所述取電池模塊為所述無人機(jī)更換電池。

6.一種智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度裝置，其特征在于，其包括：

第一控制模塊，其用于控制無人機(jī)起飛并按照規(guī)劃路線執(zhí)行巡邏任務(wù)；

第二控制模塊，其用于根據(jù)所述無人機(jī)的飛行參數(shù)控制無人車調(diào)整停靠位置；

判斷模塊，其用于判斷所述無人機(jī)是否達(dá)到降落條件，并得到第一判斷結(jié)果；

執(zhí)行模塊，其用于在所述第一判斷結(jié)果為是時(shí)，控制所述無人機(jī)與所述無人車對接并控制所述無人車為所述無人機(jī)執(zhí)行換電池作業(yè)。

7.一種智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，其包括一架無人機(jī)、一輛無人車以及調(diào)度中心，所述調(diào)度中心能夠與所述無人機(jī)以及所述無人車通訊，所述調(diào)度中心用于實(shí)施如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的智慧城市用無人機(jī)巡邏調(diào)度方法。