[發明專利]電子差速控制系統、方法、計算機設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110889409.3
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113525102A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 申曉寧;陸佳琪;周淳;毛鳴健
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

本發明公開了一種電子差速控制系統、方法、計算機設備和計算機可讀存儲介質，該系統適于車輛左側電機及右側電機轉速，包括：標定模塊，用以輸出車輛轉彎行駛時不同方向盤轉角、不同車速下的內外側輪速差的調整扭矩標定量的值；整車模塊包括整車控制器、分別對應連接左側電機及右側電機的各電機控制器及各電動輪，用以根據調整扭矩的標定量的值及對應車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩、右側電機分配扭矩，輸出車輛轉彎行駛時不同方向盤轉角及不同車速下的左側電機需求扭矩及右側電機需求扭矩；整車控制器用以輸出的左側電機需求扭矩、右側電機需求扭矩，使電機控制器驅動對應左側電機或對應右側電機轉動以調整對應電動輪轉速。

技術領域

本發明涉及電子差速控制技術領域，尤其涉及一種電子差速控制系統及其方法、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

當汽車轉彎行駛時，由于內、外側車輪的行駛軌跡不同，在相同時間內的外側車輪要比內側車輪的行駛距離長，從而兩側車輪的轉速不同。對于分布式獨立驅動的電動汽車，需通過調整各個電機的扭矩來達到需求的車輪轉速，稱為電子差速控制。現有電子差速控制方法普遍為以電機轉速為目標的扭矩閉環控制，控制量為電機扭矩，控制算法包括閉環控制(PID)、模糊PID等。目前控制算法還具有兩個問題，在算法問題方面，閉環控制雖然穩態響應較為精準，但瞬態響應往往不夠理想，尤其是響應時間較長，當車輛激烈駕駛時比如高速行駛且頻繁轉向時，控制效果較差，另一方面，在驗證方法問題上，一般用試驗車跑低速工況短里程來驗證算法，對主機廠量產車的全速度域覆蓋與長里程行駛考慮不夠。

發明內容

發明目的：提供一種算法簡單、響應時間短、通過實車標定實現全速度域覆蓋的電子差速控制系統、方法、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

技術方案：

一種電子差速控制系統，適于車輛的左側電機以及右側電機轉動，包括：標定模塊，用以輸出車輛轉彎行駛時在不同方向盤轉角、不同車速狀態時內外側輪速差的調整扭矩的標定量的值；整車模塊，包括整車控制器、對應連接左側電機以及右側電機的各電機控制器，對應連接左側電機和右側電機的各電動輪，所述整車控制器與各所述電機控制器連接，所述整車模塊用以根據輸出的調整扭矩的標定量的值，以及車輛在對應車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩、右側電機分配扭矩，輸出車輛轉彎行駛時在不同方向盤轉角和不同車速下的左側電機需求扭矩、在對應方向盤轉角和對應車速下的右側電機需求扭矩；所述整車控制器，用以輸出的車輛轉彎行駛時左側電機需求扭矩、右側電機需求扭矩，使電機控制器驅動對應左側電機或對應右側電機轉動以調整對應電動輪轉速。

優選的，輸出車輛向左轉彎行駛時在某方向盤轉角以及某車速狀態時左側電機需求扭矩T_L為：所述某車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩T₁，與車輛向左轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T的標定量的差值，即T_L＝T₁-△T，輸出車輛向左轉彎行駛時在某方向盤轉角以及某車速狀態時右側電機需求扭矩T_R為：所述某車速下勻速直線行駛時的右側電機分配扭矩T₂，與車輛向左轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T的標定量之和，即T_R＝T₂+△T；輸出車輛向右轉彎行駛時在所述某方向盤轉角以及所述某車速狀態時左側電機需求扭矩T_L為：所述某車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩T₁，與車輛向右轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T₂的標定量之和，即T_L＝T₁+△T₂，輸出車輛向右轉彎行駛時在所述某方向盤轉角以及所述某車速狀態時右側電機需求扭矩T_R為：所述某車速下勻速直線行駛時的右側電機分配扭矩T₂，與車輛向右轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T₂的標定量的差值，即T_R＝T₂-△T₂。