[發明專利]電子差速控制系統、方法、計算機設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110889409.3
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113525102A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 申曉寧;陸佳琪;周淳;毛鳴健
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種電子差速控制系統，適于車輛的左側電機以及右側電機轉動，其特征在于，包括：

標定模塊，用以輸出車輛轉彎行駛時在不同方向盤轉角、不同車速狀態時內外側輪速差的調整扭矩的標定量的值；

整車模塊，包括整車控制器、對應連接左側電機以及右側電機的各電機控制器，對應連接左側電機和右側電機的各電動輪，所述整車控制器與各所述電機控制器連接，所述整車模塊用以根據輸出的調整扭矩的標定量的值，以及車輛在對應車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩、右側電機分配扭矩，輸出車輛轉彎行駛時在不同方向盤轉角和不同車速下的左側電機需求扭矩、在對應方向盤轉角和對應車速下的右側電機需求扭矩；

所述整車控制器，用以輸出的車輛轉彎行駛時左側電機需求扭矩、右側電機需求扭矩，使電機控制器驅動對應左側電機或對應右側電機轉動以調整對應電動輪轉速。

2.根據權利要求1所述的電子差速控制系統，其特征在于，

輸出車輛向左轉彎行駛時在某方向盤轉角以及某車速狀態時左側電機需求扭矩T_L為：所述某車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩T₁，與車輛向左轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T₁的標定量的差值，即T_L＝T₁-△T₁，輸出車輛向左轉彎行駛時在所述某方向盤轉角以及所述某車速狀態時右側電機需求扭矩T_R為：所述某車速下勻速直線行駛時的右側電機分配扭矩T₂，與車輛向左轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T₁的標定量之和，即T_R＝T₂+△T₁；

輸出車輛向右轉彎行駛時在所述某方向盤轉角以及所述某車速狀態時左側電機需求扭矩T_L為：所述某車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩T₁，與車輛向右轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T₂的標定量之和，即T_L＝T₁+△T₂，輸出車輛向右轉彎行駛時在所述某方向盤轉角以及所述某車速狀態時右側電機需求扭矩T_R為：所述某車速下勻速直線行駛時的右側電機分配扭矩T₂，與車輛向右轉彎行駛時所述某方向盤轉角和所述某車速下的調整扭矩△T₂的標定量的差值，即T_R＝T₂-△T₂。

3.根據權利要求2所述的電子差速控制系統，其特征在于，所述整車模塊還包括油門踏板，所述油門踏板的輸出端與所述整車控制器連接。

4.一種電子差速控制方法，適于控制車輛的左側電機和右側電機轉速，其中，所述車輛還包括整車控制器、對應連接左側電機以及右側電機的各電機控制器，對應連接左側電機和右側電機的各電動輪，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

對車輛進行測試，標定車輛轉彎行駛時在不同方向盤轉角、不同車速下的內外側輪速差的調整扭矩并輸出調整扭矩的標定量的值，實時觀測內外側車輪的滑移率，取滑移率為零時的調整扭矩的最小值為標定量的值；

接收輸出的調整扭矩的標定量的值，并獲取車輛在對應車速下勻速直線行駛時的左側電機分配扭矩、右側電機分配扭矩，輸出車輛轉彎行駛時在不同方向盤轉角和不同車速下的左側電機需求扭矩、在對應方向盤轉角和對應車速下的右側電機需求扭矩；

整車控制器根據輸出的車輛轉彎行駛時左側電機需求扭矩、右側電機需求扭矩，使電機控制器驅動對應左側電機及右側電機轉動以調整對應電動輪轉速。