[發明專利]一種仿人手竹笛彈奏機構

在審

• 申請號: 202110889106.1
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113601523A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 滕緋虎;曾強
• 申請（專利權）人: 北京木甲天樞文化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 白曉菲

本發明提供了一種仿人手竹笛彈奏機構，涉及機器人技術領域，該竹笛彈奏機構包括驅動元件和與驅動元件驅動連接的彈指，驅動元件設為直線電機，直線電機包括三個，彈指包括與直線電機一一對應且與直線電機驅動旋轉連接的食指骨架、中指骨架和無名指骨架。本發明由于采用直線電機，在彈奏時，能夠精確控制竹笛的笛孔。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種仿人手竹笛彈奏機構。

背景技術

竹笛在中國有幾千年的流傳歷史，它是深受人們喜愛的民族樂器。竹笛在 中國民族音樂、西洋交響音樂、現代音樂中的應用極為廣泛。隨著我國傳統音 樂文化的不斷發展，竹笛作為幽揚婉轉，攜帶方便的傳統樂器越來越受到人們 的歡迎。

隨著科學技術的發展，機器人技術獲得了巨大的進步，如何通過機器人操 縱竹笛，將人們譜寫的曲目彈奏出來，必將受到人們的歡迎。現有技術中存在 一些能夠彈奏竹笛的機器人，但一般都是采用氣缸作為驅動機構，彈奏時，竹 笛的笛孔不能精準控制。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種仿人手竹笛彈奏機構，以解決現有 技術中采用氣缸驅動彈片的竹笛機器人，在彈奏時，竹笛的笛孔不能精準控制 的技術問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種仿人手竹笛彈奏機構，包括驅動元 件和與所述驅動元件驅動連接的彈指，所述驅動元件設為直線電機，所述直線 電機包括三個，所述彈指包括與所述直線電機一一對應且與所述直線電機驅動 旋轉連接的食指骨架、中指骨架和無名指骨架。

根據一種優選實施方式，所述食指骨架、所述中指骨架和所述無名指骨架 均設為折彎狀，折彎方向朝向待彈奏的竹笛，且端部均設有固定軸安裝孔和運 動軸安裝孔。

根據一種優選實施方式，所述直線電機的驅動端設有電機推頭，所述電機 推頭分別與所述食指骨架、所述中指骨架和所述無名指骨架轉軸連接。

根據一種優選實施方式，所述電機推頭上設有安裝槽，所述食指骨架、所 述中指骨架和所述無名指骨架的末端均插入所述安裝槽，手指運動軸同時穿過 所述電機推頭上的通孔和所述運動軸安裝孔。

根據一種優選實施方式，還包括用于固定所述食指骨架、所述中指骨架和 所述無名指骨架的手指固定架，所述食指骨架、所述中指骨架和所述無名指骨 架均與所述手指固定架轉軸連接。

根據一種優選實施方式，所述手指固定架安裝在手掌托板上，所述手指固 定架位于所述手掌托板的一端，所述手掌托板的相對端設有與所述手掌托板垂 直的電機安裝板，所述直線電機的非驅動端安裝于所述電機安裝板。

根據一種優選實施方式，所述手掌托板上設有長槽孔，所述手指固定架通 過所述長槽孔安裝。

根據一種優選實施方式，所述直線電機的非驅動端設有向心球軸承，所述 向心球軸承與所述電機安裝板之間設有軸承固定座，所述電機安裝板上設有長 槽孔，所述軸承固定座通過所述長槽孔安裝。

根據一種優選實施方式，所述手掌托板上還安裝大拇指骨架和小拇指骨架， 所述大拇指骨架在所述手掌托板的背面安裝，所述小拇指骨架在所述手掌托板 的側端安裝，所述大拇指骨架和/或所述小拇指骨架上設有竹笛固定環。

根據一種優選實施方式，所述食指骨架、所述中指骨架、所述無名指骨架、 所述大拇指骨架和所述小拇指骨架上均套設有硅膠套。

本發明提供的仿人手竹笛彈奏機構，具有以下技術效果：