[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

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• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113320548A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設計）人: 楊高雷
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/105;B60W30/02
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

本公開涉及車輛控制技術領域，提供了一種車輛控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。該方法應用于無人車，即無人駕駛設備或自動駕駛設備，包括：在車輛處于自動駕駛模式的情況下，當檢測到駕駛模式切換觸發(fā)事件時，獲取車輛的當前車速，將當前車速作為目標車速，并基于目標車速計算目標扭矩；在基于駕駛模式切換觸發(fā)事件將車輛的駕駛模式由自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式的過程中，基于目標扭矩對車輛的行駛進行控制；在車輛的駕駛模式切換至遠程駕駛模式之后，接收遠程駕駛端發(fā)送的控制指令并響應控制指令，以通過遠程駕駛端對車輛的行駛進行遠程控制。本公開能夠在不需要車輛停車的情況下實現駕駛模式的切換，因此，提高了無人駕駛的安全性。

技術領域

本公開的實施例涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人駕駛汽車，也稱自動駕駛汽車、無人車或輪式移動機器人，是通過給汽車裝備智能軟件和多種感應設備來實現無人駕駛的目的。

無人駕駛汽車的駕駛模式包括自動駕駛模式和遠程駕駛模式兩種。自動駕駛模式是在不需要人為參與的情況下，控制無人駕駛汽車的行駛。遠程駕駛模式是借助于無線網絡將無人駕駛汽車與遠程駕駛端進行連接，以使遠程駕駛員通過查看無人駕駛汽車上傳的信息發(fā)送控制指令，以遠程控制無人駕駛汽車的行駛。

現有技術中，無人駕駛汽車在由自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式時，需要退出自動駕駛模式并減速駐車后才能進行，這對于一些場景存在安全隱患，例如，容易造成后與前車碰撞，或者后車追尾等，導致無人駕駛的安全性低。進一步地，在駕駛模式的切換過程中，扭矩變化會對車輛產生的沖擊或抖動，導致駕駛體驗差。

發(fā)明內容

有鑒于此，本公開實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術無人駕駛汽車在從自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式時，需要退出自動駕駛模式并減速駐車后才能進行，對于一些場景存在安全隱患，導致無人駕駛的安全性低的問題。

本公開實施例的第一方面，提供了一種車輛控制方法，包括：在車輛處于自動駕駛模式的情況下，當檢測到駕駛模式切換觸發(fā)事件時，獲取車輛的當前車速，將當前車速作為目標車速，并基于目標車速計算目標扭矩；在基于駕駛模式切換觸發(fā)事件將車輛的駕駛模式由自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式的過程中，基于目標扭矩對車輛的行駛進行控制；在車輛的駕駛模式切換至遠程駕駛模式之后，接收遠程駕駛端發(fā)送的控制指令并響應控制指令，以通過遠程駕駛端對車輛的行駛進行遠程控制。

本公開實施例的第二方面，提供了一種車輛控制裝置，包括：計算模塊，被配置為在車輛處于自動駕駛模式的情況下，當檢測到駕駛模式切換觸發(fā)事件時，獲取車輛的當前車速，將當前車速作為目標車速，并基于目標車速計算目標扭矩；控制模塊，被配置為在基于駕駛模式切換觸發(fā)事件將車輛的駕駛模式由自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式的過程中，基于目標扭矩對車輛的行駛進行控制；接收模塊，被配置為在車輛的駕駛模式切換至遠程駕駛模式之后，接收遠程駕駛端發(fā)送的控制指令并響應控制指令，以通過遠程駕駛端對車輛的行駛進行遠程控制。

本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并且可以在處理器上運行的計算機程序，該處理器執(zhí)行計算機程序時實現上述方法的步驟。

本公開實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述方法的步驟。