[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113320548A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊高雷
• 申請（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/105;B60W30/02
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

在車輛處于自動駕駛模式的情況下，當(dāng)檢測到駕駛模式切換觸發(fā)事件時，獲取所述車輛的當(dāng)前車速，將所述當(dāng)前車速作為目標(biāo)車速，并基于所述目標(biāo)車速計算目標(biāo)扭矩；

在基于所述駕駛模式切換觸發(fā)事件將所述車輛的駕駛模式由所述自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式的過程中，基于所述目標(biāo)扭矩對所述車輛的行駛進行控制；

在所述車輛的駕駛模式切換至所述遠程駕駛模式之后，接收遠程駕駛端發(fā)送的控制指令并響應(yīng)所述控制指令，以通過所述遠程駕駛端對所述車輛的行駛進行遠程控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)車速計算目標(biāo)扭矩，包括：

基于所述目標(biāo)車速，并通過比例積分微分算法計算所述目標(biāo)扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)扭矩對所述車輛的行駛進行控制，包括：

獲取所述車輛的實時車速，并在所述實時車速與所述目標(biāo)車速不同的情況下，基于所述目標(biāo)扭矩對所述實時車速對應(yīng)的實時扭矩進行調(diào)整，以使所述實時車速與所述目標(biāo)車速相同或接近。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

實時檢測所述車輛的車輛行駛數(shù)據(jù)，并將所檢測的車輛行駛數(shù)據(jù)發(fā)送至所述遠程駕駛端；

接收所述遠程駕駛端發(fā)送的所述控制指令，其中，所述控制指令是所述遠程駕駛端基于所述車輛行駛數(shù)據(jù)確定的操作建議。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述駕駛模式切換觸發(fā)事件包括自動駕駛功能異常、無法避讓障礙物、即將撞車、需要減速、需要提速、需要停車、即將違反交通規(guī)則或偏離行駛車道中的至少一種。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括駕駛模式切換指令、制動控制指令、加油控制指令、駐車控制指令、轉(zhuǎn)向控制指令、車窗控制指令、多媒體控制指令、電源控制指令、求救控制指令中的至少一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛包括智能駕駛車輛、輔助駕駛車輛、自動駕駛車輛、無人駕駛車輛中的任一種。

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

計算模塊，被配置為在車輛處于自動駕駛模式的情況下，當(dāng)檢測到駕駛模式切換觸發(fā)事件時，獲取所述車輛的當(dāng)前車速，將所述當(dāng)前車速作為目標(biāo)車速，并基于所述目標(biāo)車速計算目標(biāo)扭矩；

控制模塊，被配置為在基于所述駕駛模式切換觸發(fā)事件將所述車輛的駕駛模式由所述自動駕駛模式切換至遠程駕駛模式的過程中，基于所述目標(biāo)扭矩對所述車輛的行駛進行控制；

接收模塊，被配置為在所述車輛的駕駛模式切換至所述遠程駕駛模式之后，接收遠程駕駛端發(fā)送的控制指令并響應(yīng)所述控制指令，以通過所述遠程駕駛端對所述車輛的行駛進行遠程控制。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述方法的步驟。