[發明專利]一種電動汽車的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110886974.4
• 申請日: 2021-08-03
• 公開（公告）號: CN113428153A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 阿拉坦套力古拉
• 申請（專利權）人: 啟迪云控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/13;B60W40/072
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

本說明書實施例公開了一種電動汽車的控制方法及裝置，所述方法通過實時獲取的車輛縱向加速度、縱向驅動力可以輸出實時的目標整車質量、實時的目標道路坡度。向智能駕駛控制器提供實時的整車質量和目標道路坡度確定控制參數，基于控制參數控制車輛在坡道行駛，可以提高車輛縱向控制算法的魯棒性，進而提高智能駕駛的安全性。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種電動汽車的控制方法及裝置。

背景技術

目前，隨著科技的不斷發展，智能駕駛技術在電動汽車中的應用越來越廣泛。

在智能駕駛電動汽車的控制系統中，整車質量和道路坡度是智能駕駛控制中的兩個重要的參數，對智能駕駛控制算法的影響很大。然而，很多智能駕駛電動汽車都沒有配置整車質量以及道路坡度所對應的測量傳感器，導致控制算法的準確度不高，影響了智能駕駛的安全性。

可見，需要提升實時獲取智能駕駛控制算法所需要的整車質量以及道路坡度的魯棒性，來提高智能駕駛控制算法的精度，進而提升智能駕駛的安全性。

發明內容

本說明書實施例提供一種電動汽車的控制方法及裝置，以解決現有的控制方法存在的智能駕駛安全性差問題。

為解決上述技術問題，本說明書實施例是這樣實現的：

本說明書實施例提供的一種電動汽車的控制方法，所述方法包括：

獲取車輛的縱向加速度和縱向驅動力；

根據所述縱向加速度、所述縱向驅動力計算所述車輛的目標整車質量；

依據所述目標整車質量以及當前路況計算第一道路坡度；

依據所述縱向加速度以及當前車輛加速度得到第二道路坡度；

根據當前坡度變化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度計算目標道路坡度；所述坡度變化率用于表征預定時段內坡度的變化頻率；

依據所述目標整車質量以及所述目標道路坡度，確定控制參數；

基于所述控制參數控制所述車輛在坡道上行駛。

與方法實施例對應的，本發明另一方面還提供了一種電動汽車的控制裝置，所述裝置包括：

采集單元，用于獲取車輛的縱向加速度和縱向驅動力；

提取單元，用于根據所述縱向加速度、所述縱向驅動力計算所述車輛的目標整車質量；

第一計算單元，用于依據所述目標整車質量以及當前路況計算第一道路坡度；

第二計算單元，用于依據所述縱向加速度以及當前車輛加速度得到第二道路坡度；

融合單元，用于根據當前坡度變化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度計算目標道路坡度；所述坡度變化率用于表征所述車輛所在坡道預定時段內坡度的變化頻率；

參數計算單元，用于依據所述目標整車質量以及所述目標道路坡度，確定控制參數；

控制單元，用于控制所述車輛在坡道上行駛。

本說明書一個實施例實現了能夠達到以下有益效果：

通過實時獲取的車輛縱向加速度、縱向驅動力可以輸出實時的目標整車質量、實時的目標道路坡度。在此基礎上，采用運動學和動力學方法對道路坡度對道路坡度進行估算，依據坡度的變化頻率得到較為準確的道路坡度值，向智能駕駛控制器提供實時的目標整車質量和目標道路坡度得到控制參數，基于控制參數控制車輛在坡道行駛，可以提高車輛縱向控制算法的魯棒性，進而提高智能駕駛的安全性。

附圖說明