[發(fā)明專利]一種電動(dòng)汽車的控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110886974.4
• 申請(qǐng)日: 2021-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN113428153A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿拉坦套力古拉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 啟迪云控（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/13;B60W40/072
• 代理公司: 北京晉德允升知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

1.一種電動(dòng)汽車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的縱向加速度和縱向驅(qū)動(dòng)力；

根據(jù)所述縱向加速度、所述縱向驅(qū)動(dòng)力計(jì)算所述車輛的目標(biāo)整車質(zhì)量；

依據(jù)所述目標(biāo)整車質(zhì)量以及當(dāng)前路況計(jì)算第一道路坡度；

依據(jù)所述縱向加速度以及當(dāng)前車輛加速度得到第二道路坡度；

根據(jù)當(dāng)前坡度變化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度計(jì)算目標(biāo)道路坡度；所述坡度變化率用于表征預(yù)定時(shí)段內(nèi)坡度的變化頻率；

依據(jù)所述目標(biāo)整車質(zhì)量以及所述目標(biāo)道路坡度，確定控制參數(shù)；

基于所述控制參數(shù)控制所述車輛在坡道上行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述縱向加速度、所述縱向驅(qū)動(dòng)力計(jì)算所述車輛的目標(biāo)整車質(zhì)量包括：

至少依據(jù)所述縱向加速度、所述縱向驅(qū)動(dòng)力以及當(dāng)前的空氣阻力以及滾動(dòng)阻力構(gòu)建車輛在縱向上受力的動(dòng)力學(xué)模型；

解析所述動(dòng)力學(xué)模型中的所述空氣阻力和所述滾動(dòng)阻力后進(jìn)行微分處理得到所述車輛的車輛質(zhì)量與所述縱向加速度以及所述縱向驅(qū)動(dòng)力的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

對(duì)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系中的所述縱向加速度以及所述縱向驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行濾波處理篩取所述縱向加速度以及所述縱向驅(qū)動(dòng)力的高頻部分并根據(jù)遞歸最小二乘算法消除信號(hào)噪聲得到目標(biāo)整車質(zhì)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述動(dòng)力學(xué)模型包括：

其中，所述m為車輛總質(zhì)量，所述為縱向加速度，所述F為縱向驅(qū)動(dòng)力，所述F_air為空氣阻力，所述F_roll為滾動(dòng)阻力，所述g為重力加速度，所述θ為路面坡度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述目標(biāo)整車質(zhì)量以及當(dāng)前路況計(jì)算第一道路坡度包括：

根據(jù)所述動(dòng)力學(xué)模型得到縱向驅(qū)動(dòng)力與質(zhì)量速度函數(shù)、質(zhì)量坡度函數(shù)的關(guān)系式；其中，所述質(zhì)量速度函數(shù)用于表征車輛的質(zhì)量與加速度的函數(shù)關(guān)系，所述質(zhì)量坡度函數(shù)用于表征車輛的質(zhì)量與坡度的函數(shù)關(guān)系；

基于所述關(guān)系式采用帶有遺忘因子的最小二乘法估算所述第一道路坡度；

所述關(guān)系式包括：

其中，所述θ_d為所述第一道路坡度，所述b為質(zhì)量坡度函數(shù)，所述f為路面滾阻系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述縱向加速度以及當(dāng)前車輛加速度得到第二道路坡度包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)公式計(jì)算所述第二道路坡度，其中，所述θ_k為第二道路坡度，所述為縱向加速度，所述a為當(dāng)前時(shí)刻測(cè)量的車輛加速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前坡度變化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度計(jì)算目標(biāo)道路坡度包括：

根據(jù)第二預(yù)設(shè)公式得到所述目標(biāo)道路坡度；其中，所述τ為時(shí)間常數(shù)，所述s為時(shí)長(zhǎng)，所述為所述所述第一道路坡度θ_d通過低通濾波處理后的部分，所述為所述第二道路坡度θ_k通過高通濾波處理后的部分。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)不同的路面坡度變化頻率確定所述以及所述所占權(quán)重。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述縱向加速度為通過慣性測(cè)量單元IMU測(cè)量得到的。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述縱向驅(qū)動(dòng)力為通過電機(jī)控制器MCU測(cè)量得到的。

10.一種智能駕駛電動(dòng)汽車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集單元，用于獲取車輛的縱向加速度和縱向驅(qū)動(dòng)力；

提取單元，用于根據(jù)所述縱向加速度、所述縱向驅(qū)動(dòng)力計(jì)算所述車輛的目標(biāo)整車質(zhì)量；

第一計(jì)算單元，用于依據(jù)所述目標(biāo)整車質(zhì)量以及當(dāng)前路況計(jì)算第一道路坡度；

第二計(jì)算單元，用于依據(jù)所述縱向加速度以及當(dāng)前車輛加速度得到第二道路坡度；

融合單元，用于根據(jù)當(dāng)前坡度變化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度計(jì)算目標(biāo)道路坡度；所述坡度變化率用于表征所述車輛所在坡道預(yù)定時(shí)段內(nèi)坡度的變化頻率；

參數(shù)計(jì)算單元，用于依據(jù)所述目標(biāo)整車質(zhì)量以及所述目標(biāo)道路坡度，確定控制參數(shù)；

控制單元，用于控制所述車輛在坡道上行駛。