[發(fā)明專利]用于檢測障礙物的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110882862.1
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN113466822A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 惠育江;王軍;王亮
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于檢測障礙物的方法和裝置。上述方法的一具體實施方式包括：獲取點云數(shù)據(jù)和毫米波雷達數(shù)據(jù)；分別對點云數(shù)據(jù)和毫米波雷達數(shù)據(jù)進行處理，得到點云數(shù)據(jù)指示的第一障礙物信息以及毫米波雷達數(shù)據(jù)指示的第二障礙物信息；根據(jù)第一障礙物信息以及第二障礙物信息，確定第一障礙物信息以及第二障礙物信息在融合時所占的權(quán)重；根據(jù)上述權(quán)重，融合第一障礙物信息以及第二障礙物信息；根據(jù)融合后的障礙物信息，確定障礙物。該實施方式充分利用了激光雷達得到的點云數(shù)據(jù)和毫米波雷達得到的毫米波雷達數(shù)據(jù)，提高了障礙物檢測的精確度與靈敏度。

本申請為申請?zhí)枮镃N201710541847.4、申請日為2017年07月04日、發(fā)明名稱為“用于檢測障礙物的方法和裝置”的中國專利申請的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛行駛領(lǐng)域，具體涉及障礙物檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種用于檢測障礙物的方法和裝置。

背景技術(shù)

毫米波雷達和激光雷達在自動駕駛、ADAS(Advanced Driver Assistant System，先進駕駛輔助系統(tǒng))等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。激光雷達對障礙物可以實現(xiàn)精確的形狀感知；毫米波雷達對障礙物的位置、速度可以提供有效的感知數(shù)據(jù)，并且可抗雨雪的干擾。由于不同傳感器具有各自的優(yōu)勢，因此有效地融合各傳感器的數(shù)據(jù)可以提高自動駕駛的安全性。

現(xiàn)有的融合方法存在精度低、誤差估算較大的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提出一種用于檢測障礙物的方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于檢測障礙物的方法，上述方法包括：獲取點云數(shù)據(jù)和毫米波雷達數(shù)據(jù)；分別對點云數(shù)據(jù)和毫米波雷達數(shù)據(jù)進行處理，得到點云數(shù)據(jù)指示的第一障礙物信息以及毫米波雷達數(shù)據(jù)指示的第二障礙物信息；根據(jù)第一障礙物信息以及第二障礙物信息，確定第一障礙物信息以及第二障礙物信息在融合時所占的權(quán)重；根據(jù)上述權(quán)重，融合第一障礙物信息以及第二障礙物信息；根據(jù)融合后的障礙物信息，確定障礙物；所述根據(jù)所述權(quán)重，融合所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的第一轉(zhuǎn)換矩陣和/或第二轉(zhuǎn)換矩陣，將所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系；根據(jù)預(yù)設(shè)的障礙物信息融合列表，匹配轉(zhuǎn)換后的第一障礙物信息以及轉(zhuǎn)換后的第二障礙物信息，所述障礙物信息融合列表包括歷史障礙物的信息；融合匹配后的第一障礙物信息以及匹配后的第二障礙物信息；所述匹配轉(zhuǎn)換后的第一障礙物信息以及轉(zhuǎn)換后的第二障礙物信息，包括：對歷史障礙物進行更新；和/或確定轉(zhuǎn)換后的的第一障礙物信息以及轉(zhuǎn)換后的第二障礙物信息是否指示同一障礙物。

在一些實施例中，上述分別對上述點云數(shù)據(jù)和上述毫米波雷達數(shù)據(jù)進行處理，包括：對點云數(shù)據(jù)進行聚類、跟蹤處理，得到第一障礙物信息；對毫米波雷達數(shù)據(jù)進行濾波處理，得到第二障礙物信息。

在一些實施例中，第一障礙物信息包括障礙物的第一位置、第一速度、第一位置的誤差以及第一速度的誤差，第二障礙物信息包括障礙物的第二位置、第二速度、第二位置的誤差以及第二速度的誤差；以及上述確定第一障礙物信息以及第二障礙物信息在融合時所占的權(quán)重，包括：根據(jù)第一位置的誤差以及第一速度的誤差，確定第一綜合誤差；根據(jù)第二位置的誤差以及第二速度的誤差，確定第二綜合誤差；根據(jù)第一綜合誤差以及第二綜合誤差，確定融合第一障礙物信息與第二障礙物信息時，第一障礙物信息的第一權(quán)重以及第二障礙物信息的第二權(quán)重。

在一些實施例中，上述根據(jù)上述權(quán)重，融合第一障礙物信息以及第二障礙物信息，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的第一轉(zhuǎn)換矩陣和/或第二轉(zhuǎn)換矩陣，將第一障礙物信息以及第二障礙物信息轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系；根據(jù)預(yù)設(shè)的障礙物信息融合列表，匹配轉(zhuǎn)換后的第一障礙物信息以及轉(zhuǎn)換后的第二障礙物信息；融合匹配后的第一障礙物信息以及匹配后的第二障礙物信息。