[發明專利]用于檢測障礙物的方法和裝置

在審

• 申請號: 202110882862.1
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN113466822A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 惠育江;王軍;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于檢測障礙物的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取點云數據和毫米波雷達數據；

分別對所述點云數據和所述毫米波雷達數據進行處理，得到所述點云數據指示的第一障礙物信息以及所述毫米波雷達數據指示的第二障礙物信息；

根據所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息，確定所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息在融合時所占的權重；

根據所述權重，融合所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息；

根據融合后的障礙物信息，確定障礙物；

所述根據所述權重，融合所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息，包括：

根據預設的第一轉換矩陣和/或第二轉換矩陣，將所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息轉換至同一坐標系；

根據預設的障礙物信息融合列表，匹配轉換后的第一障礙物信息以及轉換后的第二障礙物信息，所述障礙物信息融合列表包括歷史障礙物的信息；

融合匹配后的第一障礙物信息以及匹配后的第二障礙物信息；

所述匹配轉換后的第一障礙物信息以及轉換后的第二障礙物信息，包括：

對歷史障礙物進行更新；和/或

確定轉換后的第一障礙物信息以及轉換后的第二障礙物信息是否指示同一障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別對所述點云數據和所述毫米波雷達數據進行處理，包括：

對所述點云數據進行聚類、跟蹤處理，得到所述第一障礙物信息；

對所述毫米波雷達數據進行濾波處理，得到所述第二障礙物信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障礙物信息包括障礙物的第一位置、第一速度、第一位置的誤差以及第一速度的誤差，所述第二障礙物信息包括障礙物的第二位置、第二速度、第二位置的誤差以及第二速度的誤差；以及

所述確定所述第一障礙物信息以及所述第二障礙物信息在融合時所占的權重，包括：

根據所述第一位置的誤差以及所述第一速度的誤差，確定第一綜合誤差；

根據所述第二位置的誤差以及所述第二速度的誤差，確定第二綜合誤差；

根據所述第一綜合誤差以及所述第二綜合誤差，確定融合所述第一障礙物信息與所述第二障礙物信息時，所述第一障礙物信息的第一權重以及所述第二障礙物信息的第二權重。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息融合列表包括歷史障礙物標識符以及與歷史障礙物標識符對應的歷史運動信息，所述第一障礙物信息包括第一障礙物標識符以及與第一障礙物標識符對應的運動信息，所述第二障礙物信息包括第二障礙物標識符以及與第二障礙物標識符對應的運動信息；以及

所述根據預設的障礙物信息融合列表，匹配轉換后的第一障礙物信息以及轉換后的第二障礙物信息，包括：

根據所述歷史障礙物標識符、所述第一障礙物標識符以及所述第二障礙物標識符，確定所述障礙物信息融合列表中是否包括所述第一障礙物標識符以及所述第二障礙物標識符；

響應于所述障礙物信息融合列表中包括所述第一障礙物標識符，采用與所述第一障礙物標識符對應的運動信息更新所述障礙物信息融合列表中所述第一障礙物標識符對應的歷史運動信息；

響應于所述障礙物信息融合列表中包括所述第二障礙物標識符，采用與所述第二障礙物標識符對應的運動信息更新所述障礙物信息融合列表中所述第二障礙物標識符對應的歷史運動信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據預設的障礙物信息融合列表，匹配轉換后的第一障礙物信息以及轉換后的第二障礙物信息，包括：

響應于所述障礙物信息融合列表中不包括所述第一障礙物標識符或所述第二障礙物標識符，確定所述第一障礙物標識符對應的運動信息以及所述第二障礙物標識符對應的運動信息之間的匹配度；

響應于所述匹配度大于或等于預設閾值，確定所述第一障礙物標識符與所述第二障礙物標識符指示同一障礙物，并根據第一障礙物標識符對應的運動信息或第二障礙物標識符對應的運動信息更新所述障礙物信息融合列表中所述第一障礙物標識符對應的歷史運動信息或所述第二障礙物標識符對應的歷史運動信息。