[發明專利]一種消毒裝置行車方法、消毒裝置

有效

• 申請號: 202110880289.0
• 申請日: 2021-08-02
• 公開（公告）號: CN113311847B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 黃保家;孔德華;金浩強
• 申請（專利權）人: 雷神等離子科技（杭州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 田金霞

本發明披露了一種消毒裝置行車方法、消毒裝置，包括步驟獲取需要消毒的當前工作場地點云分布圖，計算工作場地輪廓線；若工作場地輪廓線寬度數據超過預設值，則建立螺旋等距線，以螺旋等距線位移；若工作場地輪廓線寬度數據小于等于所述預設值，則判斷為第一出入口，穿過所述第一出入口并返回上述步驟；根據所述螺旋等距線位移，若未遇到障礙物，沿所述螺旋等距線完成當前工作場地的位移；若遇到障礙物，調用避障方法，若繞過障礙物。本發明提供一種自動殺菌消毒裝置，將消毒劑噴射器安裝于可以自行走小車上，用簡單的統一邏輯形式，可以適應于不同復雜場景下的殺菌、消毒應用。

技術領域

本發明涉及自動消毒技術領域，具體涉及一種消毒裝置行車方法、消毒裝置。

背景技術

近年來的衛生問題引起社會關注，對于智能小車應用于殺菌消毒領域實現無人自動的消菌殺毒是目前的發展方向。傳統的消毒手段大多是需要工作人員推著小車進行運作，由于人為操作的限制，其工作效率不高，同時消毒范圍會出現重復消毒、場地遺漏等各種不可避免的問題。

智能小車機器人可以按照預先設定的模式在一個環境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于科學勘探等等的用途。智能小車能夠實時顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準確定位停車，遠程傳輸圖像等功能。

目前，已公開的關于智能小車機器人相關技術如中國專利公開文獻CN111596666A，其披露了一種基于AGV運動預測的障礙物碰撞威脅的檢測方法，包括根據AGV當前位置姿態以及結合導航規劃路徑，得到導航速度控制指令；接收在線臨時障礙物檢測，并計算出障礙物威脅系數；根據障礙物威脅系數，通過導航速度控制指令，進行避障判斷，如果需要避障，那么進行避障速度控制，其公開的相關技術手段需要通過輪廓計算和威脅度計算，同時其方法只有回轉功能，并沒有提到繞行技術，功能無法實現消毒小車機器人所需的方案。

又如CN110244708A，其公開了一種AGV車避障系統及方法，避障方法為在檢測到障礙物后與CAD地圖中的元素相比對，如障礙物屬于CAD地圖則切換至第一避障模式，否則切換至第二避障模式，運用了模糊預測方法，還需要和地圖進行比對，流程步驟繁瑣，可靠性無法驗證；

又如CN109085832A，公開了涉及一種AGV小車自動避障方法及避障系統，控制系統比較道路上除去障礙物的剩余寬度與AGV小車的寬度，根據比較結果控制執行器向AGV小車發送指令；控制系統根據障礙物與AGV小車之間的相對距離及AGV小車的行駛速度對障礙物的狀態進行判斷；根據障礙物的狀態、障礙物的輪廓規劃AGV小車的行駛路徑。該技術根據障礙物的狀態采用不同的應對措施，但是需要區障礙物的靜態與動態，邏輯相對復雜，CPU占用較大。

發明內容

本發明針對現有技術中的缺點，提供了一種自動殺菌消毒方案，將消毒劑噴射器安裝于可以自行走的小車上，用簡單的統一邏輯形式，可以適應于不同復雜場景下的殺菌、消毒應用。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：

一種消毒裝置行車方法，應用于需要殺菌、消毒的工作場地，包括以下步驟：

步驟1，獲取當前工作場地點云分布圖，計算工作場地輪廓線；

步驟2，若工作場地輪廓線寬度數據超過預設值，則建立螺旋等距線，以螺旋等距線位移；若工作場地輪廓線寬度數據小于等于所述預設值，則判斷為第一出入口，穿過所述第一出入口并返回步驟1；

步驟3，根據所述螺旋等距線位移，若未遇到障礙物，沿所述螺旋等距線完成當前工作場地的位移；若遇到障礙物，進入步驟4；

步驟4，調用避障方法，若繞過障礙物，進入步驟3；若未繞過障礙物，返回步驟1重新執行；

其中，避障方法包括：步驟4.1，障礙物在第一行車方向上距離小車小于等于第一預設值時，小車基于第一行車方向偏一側旋轉角度獲取避障行車方向，小車沿避障行車方向位移；