[發明專利]一種消毒裝置行車方法、消毒裝置

有效

• 申請號: 202110880289.0
• 申請日: 2021-08-02
• 公開（公告）號: CN113311847B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 黃保家;孔德華;金浩強
• 申請（專利權）人: 雷神等離子科技（杭州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 田金霞

1.一種消毒裝置行車方法，其特征在于，應用于需要殺菌、消毒的工作場地，包括以下步驟：

步驟1，獲取當前工作場地點云分布圖，計算工作場地輪廓線；

步驟2，若工作場地輪廓線寬度數據超過預設值，則建立螺旋等距線，以螺旋等距線位移，記當前處理輪次；

若工作場地輪廓線寬度數據小于等于所述預設值，則判斷為第一出入口，穿過所述第一出入口并返回步驟1；步驟3，根據所述螺旋等距線位移，若未遇到障礙物，沿所述螺旋等距線完成當前工作場地的位移；若遇到障礙物，進入步驟4；

步驟4，調用避障方法，若繞過障礙物，進入步驟3；若未繞過障礙物，返回步驟1重新執行；

對于多空間，多出入口的工作場地處理采用T(m,n)次序完成，其中m為處理輪次，n為當前輪次下的出入口序號；m為工作場地編號，也就是當前處理輪次，n為當前工作輪次的出入口，處理規則包括：完成m輪次下的工作場地后，依次進入m輪次下的工作場地的n個出入口，在同一輪次下的其中一個出入口另一側如是另一個工作場地，即為新的輪次，同樣以上述規則進行處理；

所有輪次的工作場地按照發現順序依次處理，所有出入口按照編號依次處理，若在依次處理出入口的過程中不再發現其他出入口，則退回上一個輪次處理下一編號的出入口；

其中，避障方法包括：步驟4.1，障礙物在第一行車方向上距離小車小于等于第一預設值時，小車基于第一行車方向偏一側旋轉角度獲取避障行車方向，小車沿避障行車方向位移；

步驟4.2，以旋轉角度、第一預設值和余弦定理計算小車沿避障方向位移的距離節點；

步驟4.3，位移至所述距離節點，基于避障行車方向偏另一側旋轉角度獲取折返行車方向，位移至折返行車方向與第一行車方向相交的節點，繼續沿預設路徑位移；當預先設置好旋轉角度r，后續所有的旋轉角度都以r為基數，即n*r，其中n取1…n；

若在沿避障行車方向位移時獲取障礙物信息，或在沿折返行車方向位移時獲取障礙物信息，則重復執行步驟4.1至步驟4.3，當小車同一側的旋轉角度之和基于第一行車方向大于90°，則認為無法繞過障礙物，進入步驟1。

2.根據權利要求1所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，通過定時發射的雷達信號實時獲取障礙物位置。

3.根據權利要求1所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，其中，所述避障旋轉方向和所述折返旋轉方向相反。

4.根據權利要求1所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，其中，步驟4.2包括以旋轉角度、第一預設值和余弦定理計算小車沿避障方向位移的距離節點，位移的距離=第一預設值*cos30°。

5.根據權利要求4所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，在所述螺旋等距線上取等距節點，根據等距節點沿所述螺旋等距線繞行完成工作場地的位移。

6.根據權利要求4所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，還包括步驟2.1，若在以螺旋等距線位移過程中識別有工作場地輪廓線寬度數據小于等于所述預設值的輪廓線，判斷為第二出入口，標記所述第二出入口坐標；

步驟2.2，在完成當前工作場地位移后，返回并穿過標記的所述第二出入口，并重新執行步驟1。

7.根據權利要求6所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，若所述第二出入口有多組，則對所述第二出入口編號并標記坐標，根據所述編號依次穿過每組第二出入口，處理所述第二出入口另一側的工作場地；

若在其中一個第二出入口另一側的工作場地識別出第三出入口，則對所述第三出入口編號并標記坐標，根據所述編號依次處理所述第三出入口另一側的工作場地。

8.根據權利要求1所述的消毒裝置行車方法，其特征在于，所述工作場地輪廓線寬度數據的計算方法為：采集若干組小車前方一段距離內的工作場地寬度數據，計算寬度數據平均值即為所述工作場地輪廓線寬度數據；

，其中，W_i是其中一組寬度數據，i取1~k。