[發明專利]一種駕駛行為確定方法及其相關設備

有效

• 申請號: 202110877092.1
• 申請日: 2021-07-31
• 公開（公告）號: CN113635896B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 王志濤;李威;程思源;陳玉瑩;車玉涵
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 李杭

本申請提供一種駕駛行為確定方法及其相關設備，可規避自動駕駛的潛在風險，提高自動駕駛的安全等級。本申請的方法包括：獲取第一車輛的第一駕駛數據和第二車輛的第二駕駛數據；根據第一駕駛數據和第二駕駛數據，獲取第一車輛對第二車輛未有碰撞風險的駕駛行為集合；通過目標模型對第一駕駛數據和第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛的預測駕駛行為；若駕駛行為集合包含預測駕駛行為，則將預測駕駛行為確定為第一車輛即將執行的駕駛行為。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種駕駛行為確定方法及其相關設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的快速發展，越來越多的企業在研發或已量產，可在實際車道中控制車輛自行行駛的駕駛系統，從而使得安裝該駕駛系統的車輛具備無人干預的自動駕駛功能。

目前的自動駕駛方案，通常基于神經網絡模型實現。為了便于介紹，下文以第一車輛和第二車輛進行說明。在第一車輛行駛的過程中，若第一車輛周圍出現第二車輛，第一車輛可獲取第一車輛的第一駕駛數據和第二車輛的第二駕駛數據，并通過已訓練好的目標模型對第一駕駛數據和第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛即將執行的駕駛行為。

由于目標模型在訓練過程中，可以學習人類駕駛數據的特征，故目標模型所得到的第一車輛即將執行的駕駛行為可具備一定的類人性，但往往忽略了安全性，導致第一車輛在自動駕駛過程中具有一定的潛在風險。

發明內容

本申請實施例提供了一種駕駛行為確定方法及其相關設備，可規避自動駕駛的潛在風險，提高自動駕駛的安全等級。

本申請實施例的第一方面提供了一種駕駛行為確定方法，該方法包括：

在第一車輛的行駛過程中，第一車輛可通過第一車輛上安裝的各種傳感器，采集第一車輛的第一駕駛數據和第二車輛的第二駕駛數據。

得到第一駕駛數據和第二駕駛數據，第一車輛可根據第一駕駛數據和第二駕駛數據進行推演，從而得到第一車輛對第二車輛未有碰撞風險的駕駛行為集合。可以理解的是，該駕駛行為集合中包含至少一個第一車輛對第二車輛未有碰撞風險的駕駛行為，即具備一定安全性的駕駛行為。例如，駕駛行為集合包含搶行和讓行這兩個駕駛行為，即第一車輛如果采取搶行或讓行，第一車輛與第二車輛均不會發生碰撞。

接著，第一車輛可將第一駕駛數據和第二駕駛數據輸入至目標模型(即已完成訓練的神經網絡模型)，以通過目標模型對第一駕駛數據和第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛的預測駕駛行為。

若駕駛行為集合包含預測駕駛行為，第一車輛則確定目標模型所得到的預測駕駛行為是安全的駕駛行為，故第一車輛可將預測駕駛行為確定為第一車輛在實際行駛中即將執行的駕駛行為。

從上述方法可以看出：在獲取第一車輛的第一駕駛數據和第二車輛的第二駕駛數據后，第一車輛可根據第一駕駛數據和第二駕駛數據獲取駕駛行為集合。然后，第一車輛通過目標模型對第一駕駛數據和第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛的預測駕駛行為。由于駕駛行為集合為第一車輛對第二車輛未有碰撞風險的駕駛行為的集合，若駕駛行為集合包含預測駕駛行為，第一車輛可確定預測駕駛行為是安全的駕駛行為，故可將預測駕駛行為確定為第一車輛在實際的自動駕駛中即將執行的駕駛行為。如此一來，第一車輛在自動駕駛過程中所執行的均是具備一定安全性的駕駛行為，可規避自動駕駛的潛在風險，提高自動駕駛的安全等級。

在一種可能的實現方式中，該方法還包括：若駕駛行為集合未包含預測駕駛行為，則從駕駛行為集合中，確定第一車輛即將執行的駕駛行為。前述實現方式中，若駕駛行為集合未包含預測駕駛行為，第一車輛則確定預測駕駛行為是不安全的駕駛行為，則不會使用目標模型得到的預測駕駛行為，而是從駕駛行為集合中，確定第一車輛即將執行的駕駛行為，進一步規避自動駕駛的潛在風險，提高自動駕駛的安全等級。