[發明專利]一種駕駛行為確定方法及其相關設備

有效

• 申請號: 202110877092.1
• 申請日: 2021-07-31
• 公開（公告）號: CN113635896B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 王志濤;李威;程思源;陳玉瑩;車玉涵
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 李杭

1.一種駕駛行為確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一車輛的第一駕駛數據和第二車輛的第二駕駛數據；

根據所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據，獲取第一車輛對第二車輛未有碰撞風險的駕駛行為集合；

若所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據位于預置的取值范圍中，則通過目標模型對所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛的預測駕駛行為，所述預置的取值范圍根據第三駕駛數據構建，所述目標模型根據第三駕駛數據訓練得到，所述取值范圍是一個包圍所有第三駕駛數據的取值范圍；

若所述駕駛行為集合包含所述預測駕駛行為，則將所述預測駕駛行為確定為所述第一車輛即將執行的駕駛行為。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述駕駛行為集合未包含所述預測駕駛行為，則從所述駕駛行為集合中，確定所述第一車輛即將執行的駕駛行為。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第一駕駛數據和/或所述第二駕駛數據位于預置的取值范圍外，則從所述駕駛行為集合中，確定所述第一車輛即將執行的駕駛行為。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述通過目標模型對所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛的預測駕駛行為包括：

通過目標模型對所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據進行處理，得到多個候選駕駛行為的分布概率；

若多個候選駕駛行為中的目標駕駛行為的分布概率滿足預置的條件，則將所述目標駕駛行為確定為第一車輛的預測駕駛行為，所述目標駕駛行為的分布概率在所述多個候選駕駛行為的分布概率中最大。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述目標駕駛行為的分布概率不滿足所述條件，則從所述駕駛行為集合中，確定所述第一車輛即將執行的駕駛行為。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述條件為所述目標駕駛行為的分布概率大于或等于預置的第一閾值，或，根據所述目標駕駛行為的分布概率確定的方差小于或等于預置的第二閾值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述駕駛行為集合包含所述多個候選駕駛行為中的至少一個候選駕駛行為。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據，獲取所述駕駛行為集合包含的至少一個候選駕駛行為的評分；

所述從所述駕駛行為集合中，確定所述第一車輛即將執行的駕駛行為包括：

從所述駕駛行為集合中，將評分最大的候選駕駛行為確定為所述第一車輛即將執行的駕駛行為。

9.一種駕駛行為確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取第一車輛的第一駕駛數據和第二車輛的第二駕駛數據；

第二獲取模塊，用于根據所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據，獲取第一車輛對第二車輛未有碰撞風險的駕駛行為集合；

處理模塊，用于若所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據位于預置的取值范圍中，則通過目標模型對所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據進行處理，得到第一車輛的預測駕駛行為，所述預置的取值范圍根據第三駕駛數據構建，所述目標模型根據第三駕駛數據訓練得到，所述取值范圍是一個包圍所有第三駕駛數據的取值范圍；

第一確定模塊，用于若所述駕駛行為集合包含所述預測駕駛行為，則將所述預測駕駛行為確定為所述第一車輛即將執行的駕駛行為。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于若所述駕駛行為集合未包含所述預測駕駛行為，則從所述駕駛行為集合中，確定所述第一車輛即將執行的駕駛行為。