[發明專利]一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法

有效

• 申請號: 202110877066.9
• 申請日: 2021-07-31
• 公開（公告）號: CN113537198B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 王佩;李帥
• 申請（專利權）人: 北京晟天行科技有限公司
• 主分類號: G06V10/147
• 分類號: G06V10/147;G06V20/10;G06V20/13;G06V10/762;G06V10/82;G06V10/30;G06N3/082;G06N3/0464
• 代理公司: 北京嘉途睿知識產權代理事務所(普通合伙) 11793
• 代理人: 彭成

本發明請求保護的一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法，用于控制無人機在多地形上空飛行時的拍照控制,其特征在于，通過獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像，對所述獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像進行識別檢測，進一步獲取安裝在所述無人機上的多類型傳感器數據，基于識別檢測結果與傳感器數據進行比對分析，控制無人機拍照角度。本發明涉及的無人機圖像采集時自動拍照的控制方法避免了當前無人機拍照控制時的圖像精度識別不準確問題，克服了當前拍照控制時的依靠因素單一，無法綜合分析環境因素的問題，通過整合圖像和環境因素，并基于當前地形環境的具體情況進行適應性變化拍照控制，提升了無人機控制的靈活可靠性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置、信號采集裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。可在無線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發射升空，也可由母機帶到空中投放飛行。現有技術無人機中已存在圖像跟蹤技術，對圖像進行跟蹤來獲取跟蹤內容。

目前國內外研究的用于UAV自主拍照的導航技術包括：慣性導航系統(INS)、GPS導航系統和INS/GPS組合導航系統。其中，慣性導航是最早最成熟的導航技術，它是利用陀螺，加凹凸度機等慣性元器件感受UAV在運動過程中的加凹凸度，然后通過積分計算，得到機體大概位置與凹凸度等導航參數，它最大的缺點是誤差會隨時間的推移而不斷累加；GPS應用最為廣泛，技術也相對成熟，它利用衛星進行導航定位，具有精度高，使用簡單等優點，但在山區等特殊地方易阻塞。對于小型UAV，由于負荷有限，視覺導航系統是理想選擇，一方面其體積小，另一方面功耗低，同時對拍照地形有直觀的感知。

然而當前對于無人機的自主拍照導航時，一方面，無人機圖像識別檢測精度不足，難以做出準確拍照判定，另一方面，考慮因素估計不足，僅僅通過圖像相關內容就進行目標拍照操作缺乏綜合考慮環境因素的適用性拍照控制。

發明內容

為解決當前無人機拍照時參照因素單一，拍照控制不精確的問題，本發明請求保護一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法。

本發明請求保護的一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法，用于控制無人機在多地形上空飛行時的拍照控制其特征在于，包括步驟：

S1：獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像；

S2：對所述獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像進行識別檢測；

S3：獲取安裝在所述無人機上的多類型傳感器數據；

S4：基于S2步驟獲得的識別檢測結果與S3步驟的多類型傳感器數據進行比對分析，控制所述無人機拍照角度。

具體的所述S1：獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像，具體包括：進行圖像預處理，建立噪聲模型，完成空間域濾波和頻域濾波，采用高斯低通濾波加中值濾波；

采用Lucy-Richardision算法執行全局運動模糊和局部運動模糊消除；

利用改進的K均值聚類方法對真實框重新進行聚類，以獲取更適合當前數據集的錨框；

對卷積層結構進行調整，基于L1范數的敏感度分析，并根據分析結果進行裁剪。

具體的，所述S2：對所述獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像進行識別檢測，具體包括：