[發明專利]一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法

有效

• 申請號: 202110877066.9
• 申請日: 2021-07-31
• 公開（公告）號: CN113537198B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 王佩;李帥
• 申請（專利權）人: 北京晟天行科技有限公司
• 主分類號: G06V10/147
• 分類號: G06V10/147;G06V20/10;G06V20/13;G06V10/762;G06V10/82;G06V10/30;G06N3/082;G06N3/0464
• 代理公司: 北京嘉途睿知識產權代理事務所(普通合伙) 11793
• 代理人: 彭成

1.一種無人機圖像采集時自動拍照的控制方法，用于控制無人機在多地形上空飛行時的拍照控制，其特征在于，包括步驟：

S1：獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像；

S2：對所述獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像進行識別檢測；

S3：獲取安裝在所述無人機上的多類型傳感器數據；

S4：基于S2步驟獲得的識別檢測結果與S3步驟的多類型傳感器數據進行比對分析，控制所述無人機拍照角度；

所述S1：獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像，具體包括：

S11.進行圖像預處理，建立噪聲模型，完成空間域濾波和頻域濾波，采用高斯低通濾波加中值濾波；

S12.采用Lucy-Richardision算法執行全局運動模糊和局部運動模糊消除；

S13.利用改進的K均值聚類方法對真實框重新進行聚類，以獲取更適合當前數據集的錨框；

S14.對卷積層結構進行調整，基于L1范數的敏感度分析，并根據分析結果進行裁剪；

所述S2：對所述獲取所述無人機在所述多地形上空飛行時的采集圖像進行識別檢測，具體包括：

S21.利用線性特征檢測方法對待識別圖像進行線性特征檢測，得到檢測出的線性特征，所述線性特征檢測方法將圖像空間線性特征的檢測轉換為另一空間極值點的檢測并且其中利用連續聚類算子來使得在所述轉換中連續圖像點比離散圖像點的權重更大；

S22.通過無人機進行采集巡航范圍內的地形圖像信息并輸出至服務器，對所述地形圖像信息進行處理，將處理過的當前地形圖像信息與預設的正常狀態地形圖像信息對比，判斷當前地面是否存在異常；

S23.根據所述待識別圖像中待識別目標的特性，從檢測出的線性特征中識別出待識別目標；

所述S3：獲取安裝在所述無人機上的多類型傳感器數據，具體包括：

所述多類型傳感器數據至少包括溫度傳感器M1、濕度傳感器M2、煙霧傳感器M3、風力傳感器M4；

獲取所述溫度傳感器M1的數據，所述溫度傳感器M1的數據用于表征所述無人機所處地形上空環境下的空氣溫度；

獲取所述濕度傳感器M2的數據，所述濕度傳感器M2的數據用于表征所述無人機所處地形上空環境下的空氣濕度；

獲取所述煙霧傳感器M3的數據，所述煙霧傳感器M3的數據用于表征所述無人機所處地形上空環境下的煙霧濃度；

獲取所述風力傳感器M4的數據，所述風力傳感器M4的數據用于表征所述無人機所處地形上空環境下的風力強度；

所述S4：基于S2步驟獲得的識別檢測結果與S3步驟的多類型傳感器數據進行比對分析，控制所述無人機拍照角度，具體包括：

S41.獲取所述S2步驟獲得的識別檢測結果，對所述檢測結果的識別目標內容進行拍照延遲時長劃分，所述拍照延遲時長劃分為實時、拍照延遲三秒、拍照延遲十秒；

S42.基于獲取的所述檢測結果的識別目標內容的拍照延遲時長，對所述多類型傳感器數據進行優先級順序獲取；

S43.基于獲取的優先級傳感器數據，控制所述無人機拍照角度，使用所述無人機上安裝的氣壓高度傳感器獲取所述無人機距離拍照點的高度，控制所述無人機移動至所述拍照點的精確位置。