[發明專利]一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法、裝置及汽車

有效

• 申請號: 202110875981.4
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113436190B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 萬滿;湯兆豐;楊釗
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

1.一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法，其特征在于，包括：

每新接收到一幀車輛的多傳感器數據融合裝置融合輸出的車道線數據，則將其存儲至容器中；所述車道線數據包括：車道線曲線系數A₀、A₁、A₂和車道線長度range；其中，當接收到待存儲的第n+1幀車道線數據時，則將容器中當前存儲的第一幀車道線數據進行丟棄處理，使所述容器中的最大緩存量為n幀車道線數據；

在容器中每存儲有一幀新的車道線數據時，即對各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂分別進行標準差求解；

將求解得到的各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的標準差與預設的各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的標準差上限值進行取小，選出各道線曲線系數A₀、A₁、A₂的最終標準差；

基于各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的最終標準差，計算車道線質量；

基于各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的最終標準差，計算車道線質量的步驟包括：

基于各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的最終標準差，分別計算各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的系數標準差質量；

基于各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的系數標準差質量，求均值得到車道線質量；

通過公式：

計算車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的系數標準差質量quality(A_i)，其中，A_i為車道線曲線系數A₀、A₁、A₂中的任意一個車道線曲線系數，stdev(A_i)為第i個車道線曲線系數的標準差，threstd(A_i)為預設的第i個車道線曲線系數的標準差上限值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在容器中每存儲有一幀新的車道線數據時，即對各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂分別進行標準差求解的步驟包括：

以遞推方式計算在容器中存儲新一幀車道線數據時各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的均值；

基于上一次計算的各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的均值，計算在容器中存儲新一幀車道線數據時各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的標準差。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將車輛的多傳感器數據融合裝置融合輸出的一幀新的車道線數據存儲至容器中之前，所述方法還包括：

對車道線數據進行有效性檢測，以將車道線數據中的無效車道線曲線系數值進行濾除；

其中，車道線數據滿足有效性檢測的具體步驟包括：

車道線數據中的各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂均為數值類型，各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的數值均不為零，車道線數據中的車道線長度range大于零。