[發明專利]一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法、裝置及汽車

有效

• 申請號: 202110875981.4
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113436190B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 萬滿;湯兆豐;楊釗
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

本發明提供了一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法，包括：每新接收到一幀車輛的多傳感器數據融合裝置融合輸出的車道線數據，則將其存儲至容器中；所述車道線數據包括：車道線曲線系數和車道線長度；當接收到待存儲的第n+1幀車道線數據時，則將容器中當前存儲的第一幀車道線數據進行丟棄處理，使所述容器中的最大緩存量為n幀車道線數據；在容器中每存儲有一幀新的車道線數據時，即對各車道線曲線系數分別進行標準差求解；將求解得到的各車道線曲線系數的標準差與預設的各車道線曲線系數的標準差上限值進行取小，選出各車道線曲線系數的最終標準差；基于各車道線曲線系數的最終標準差，計算車道線質量。

技術領域

本發明涉及自動駕駛感知融合技術領域，尤其是一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法、裝置及汽車。

背景技術

在自動駕駛感知融合技術中，車道線融合是實現橫向控制的必要過程。自動駕駛車輛的橫向控制一般通過車道線生成中心軌跡線，使車輛按軌跡行駛從而達到橫向控制效果。依賴于車道線做橫向控制時，橫向控制的效果不僅決定于控制算法的好壞，更決定于輸入端車道線是否足夠好，能夠用于做橫向控制。現有的自動駕駛系統主要在控制端判斷車道線是否可用于控制，且多依賴于傳感器端直接輸出的單一特征來判斷車道線某一方面的質量，并沒有一個全面綜合性的先驗知識表征車道線的好壞，因此判斷方法過于單一，無法全面表征車道線質量的好壞。

現有的表征車道線質量的方法主要存在以下缺陷：

依賴于傳感器輸出的圖像端單一特征表征車道線好壞，如車道線從原始圖像分割出來的分割置信度，傳感器做車道線擬合時的擬合誤差。單一特征往往表征車道線某一特定特性方面的好壞，無法表征車道線整體質量；

不同的傳感器輸出的表征車道線質量的特征存在因傳感器類型不同而帶有固有差異，這些特征難以在車道線融合時統一到同一標準下。

發明內容

本發明提供了一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法、裝置及汽車，用于自動駕駛感知融合，融合車道線質量好壞的評估，從而以定量的方式表征車道線的好壞，為自動駕駛系統橫向控制提供可靠的先驗知識來判斷車道線是否滿足控制要求。

本發明的技術方案為：

本發明提供了一種基于車道線曲線系數的車道線質量計算方法，包括：

每新接收到一幀車輛的多傳感器數據融合裝置融合輸出的車道線數據，則將其存儲至容器中；所述車道線數據包括：車道線曲線系數A₀、A₁、A₂和車道線長度range；其中，當接收到待存儲的第n+1幀車道線數據時，則將容器中當前存儲的第一幀車道線數據進行丟棄處理，使所述容器中的最大緩存量為n幀車道線數據；

在容器中每存儲有一幀新的車道線數據時，即對各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂分別進行標準差求解；

將求解得到的各道線曲線系數A₀、A₁、A₂的標準差與預設的各道線曲線系數A₀、A₁、A₂的標準差上限值進行取小，選出各道線曲線系數A₀、A₁、A₂的最終標準差；

基于各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂的最終標準差，計算車道線質量。

優選地，在容器中每存儲有一幀新的車道線數據時，即對各車道線曲線系數A₀、A₁、A₂分別進行標準差求解的步驟包括：