[發(fā)明專(zhuān)利]一種物品自動(dòng)貼標(biāo)方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110875423.8
• 申請(qǐng)日: 2021-07-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113511401A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 簡(jiǎn)應(yīng)榮;丁海;那龍?chǎng)?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 清渝威視技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65C9/40
• 分類(lèi)號(hào): B65C9/40
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 黃河

1.一種物品自動(dòng)貼標(biāo)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：獲取待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像；

S2：根據(jù)待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像計(jì)算生成待貼標(biāo)物品上用于貼標(biāo)的貼標(biāo)區(qū)域；

S3：將待貼標(biāo)物品輸送到對(duì)應(yīng)位置，并在待貼標(biāo)物品的所述貼標(biāo)區(qū)域進(jìn)行貼標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)貼標(biāo)方法，其特征在于，步驟S2中，通過(guò)如下步驟計(jì)算貼標(biāo)區(qū)域：

S201：根據(jù)待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像計(jì)算生成待貼標(biāo)物品上所有的可貼標(biāo)平面；

S202：從所有的可貼標(biāo)平面中選取符合預(yù)設(shè)貼標(biāo)尺寸的可貼標(biāo)平面作為待貼標(biāo)物品的目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域；

S203：基于目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域選取待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域：當(dāng)存在兩個(gè)或多個(gè)目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域時(shí)，選取距離待貼標(biāo)物品表面中心位置最近的目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域作為待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域；否則，將目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域作為待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)貼標(biāo)方法，其特征在于，當(dāng)存在由兩個(gè)或多個(gè)物品堆疊形成的組合待貼標(biāo)物品時(shí)，步驟S2中通過(guò)如下步驟計(jì)算貼標(biāo)區(qū)域：

S211：對(duì)所述組合待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像進(jìn)行輪廓識(shí)別和邊界分割，以得到對(duì)應(yīng)的各個(gè)待貼標(biāo)物品及其對(duì)應(yīng)的部分三維視覺(jué)圖像；

S212：根據(jù)各個(gè)待貼標(biāo)物品的部分三維視覺(jué)圖像分別計(jì)算各個(gè)待貼標(biāo)物品上的所有可貼標(biāo)平面；

S213：從各個(gè)待貼標(biāo)物品的所有可貼標(biāo)平面中選取符合預(yù)設(shè)貼標(biāo)尺寸的可貼標(biāo)平面作為對(duì)應(yīng)待貼標(biāo)物品的目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域；

S214：基于目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域選取各個(gè)待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域：當(dāng)對(duì)應(yīng)待貼標(biāo)物品存在兩個(gè)或多個(gè)目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域時(shí)，選取距離對(duì)應(yīng)待貼標(biāo)物品表面中心位置最近的目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域作為對(duì)應(yīng)待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域；否則，將目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域作為對(duì)應(yīng)待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域。

4.一種物品自動(dòng)貼標(biāo)裝置，其特征在于，用于實(shí)施權(quán)利要求1中所述的物品自動(dòng)貼標(biāo)方法，具體包括：

輸送單元，用于將待貼標(biāo)物品輸送至指定位置；

圖像采集單元，用于獲取待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像；

貼標(biāo)動(dòng)作單元，設(shè)置于貼標(biāo)工位處，用于在待貼標(biāo)物品的指定位置進(jìn)行貼標(biāo)；

貼標(biāo)分析控制單元，用于根據(jù)待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像計(jì)算生成待貼標(biāo)物品上用于貼標(biāo)的貼標(biāo)區(qū)域；然后控制所述輸送單元將待貼標(biāo)物品輸送至貼標(biāo)工位的對(duì)應(yīng)位置，同時(shí)控制所述貼標(biāo)動(dòng)作單元在待貼標(biāo)物品的所述貼標(biāo)區(qū)域完成貼標(biāo)。

5.如權(quán)利要求4所述的物品自動(dòng)貼標(biāo)裝置，其特征在于，所述貼標(biāo)分析控制單元通過(guò)如下步驟計(jì)算貼標(biāo)區(qū)域：

根據(jù)待貼標(biāo)物品的三維視覺(jué)圖像計(jì)算生成待貼標(biāo)物品上所有的可貼標(biāo)平面；

從所有的可貼標(biāo)平面中選取符合預(yù)設(shè)貼標(biāo)尺寸的可貼標(biāo)平面作為待貼標(biāo)物品的目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域；

基于目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域選取待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域：當(dāng)存在兩個(gè)或多個(gè)目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域時(shí)，選取距離待貼標(biāo)物品表面中心位置最近的目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域作為待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域；否則，將目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域作為待貼標(biāo)物品的貼標(biāo)區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的物品自動(dòng)貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述貼標(biāo)分析控制單元根據(jù)所述貼標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)生成對(duì)應(yīng)的貼標(biāo)控制方案；所述貼標(biāo)控制方案包括所述輸送單元輸送待貼標(biāo)物品的行程控制指令，以及所述貼標(biāo)動(dòng)作單元貼標(biāo)時(shí)的位置和行程控制指令。

7.如權(quán)利要求5所述的物品自動(dòng)貼標(biāo)裝置，其特征在于：當(dāng)待貼標(biāo)物品上不存在可貼標(biāo)平面或目標(biāo)貼標(biāo)區(qū)域時(shí)，所述貼標(biāo)分析控制單元能夠?qū)ΥN標(biāo)物品進(jìn)行記錄和標(biāo)記。