[發明專利]一種車道距離的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110875411.5
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113428179B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 孫鵬;郭湘;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 馬迪

本發明實施例提供了一種車道距離的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質，該方法包括：獲取對道路采集的圖像數據，在圖像數據中檢測道路上的第一車道線、第二車道線，計算第一車道線與第二車道線之間處于非豎直狀態的第一水平距離，針對第一車道線與第二車道線計算用于從非豎直狀態調整至豎直狀態的調整模式，根據調整模式調整第一水平距離，獲得第一車道線與第二車道線之間處于豎直狀態時的第二水平距離，將第一車道線與第二車道線調整至豎直狀態，使得計算第二水平距離與第一車道線與第二車道線的姿態無關，第一水平距離可以保證一定的精確度，在原有的第一水平距離的基礎上進行調整，從而生成第二水平距離，保證第二水平距離在更高的精確度。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛的技術領域，尤其涉及一種車道距離的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

在車輛的自動駕駛輔助系統中，檢測車道線之間的距離是一個很重要的任務，車道線之間的距離可用于車道保持，車道偏離預警，自動變道，語義地圖構建等任務中。

目前檢測車道線之間的距離的方法是點的水平距離，點的水平距離與車道線的姿態是相關的，而在實際的道路場景中，車道線是會以任意姿態出現在相機的視野中，導致檢測到的車道線之間的距離存在較大偏差，對自動駕駛的決策造成影響。

發明內容

本發明實施例提出了一種車道距離的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質，以解決使用點的水平距離檢測車道線之間的距離存在較大偏差的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種車道距離的檢測方法，包括：

獲取對道路采集的圖像數據；

在所述圖像數據中檢測所述道路上的第一車道線、第二車道線，所述第一車道線與所述第二車道線處于非豎直狀態；

計算所述第一車道線與所述第二車道線之間處于非豎直狀態的第一水平距離；

針對所述第一車道線與所述第二車道線計算用于從所述非豎直狀態調整至豎直狀態的調整模式；

根據所述調整模式調整所述第一水平距離，獲得所述第一車道線與所述第二車道線之間處于豎直狀態時的第二水平距離。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車道距離的檢測裝置，包括：

圖像數據獲取模塊，用于獲取對道路采集的圖像數據；

車道線檢測模塊，用于在所述圖像數據中檢測所述道路上的第一車道線、第二車道線，所述第一車道線與所述第二車道線處于非豎直狀態；

水平距離計算模塊，用于計算所述第一車道線與所述第二車道線之間處于非豎直狀態的第一水平距離；

調整模式計算模塊，用于針對所述第一車道線與所述第二車道線計算用于從所述非豎直狀態調整至豎直狀態的調整模式；

水平距離調整模塊，用于根據所述調整模式調整所述第一水平距離，獲得所述第一車道線與所述第二車道線之間處于豎直狀態時的第二水平距離。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面所述的車道距離的檢測方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面所述的車道距離的檢測方法。