[發明專利]一種車道距離的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110875411.5
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113428179B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 孫鵬;郭湘;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 馬迪

1.一種車道距離的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取對道路采集的圖像數據；

在所述圖像數據中檢測所述道路上的第一車道線、第二車道線，所述第一車道線與所述第二車道線處于非豎直狀態；

計算所述第一車道線與所述第二車道線之間處于非豎直狀態的第一水平距離；

針對所述第一車道線與所述第二車道線計算用于從所述非豎直狀態調整至豎直狀態的調整模式；

根據所述調整模式調整所述第一水平距離，獲得所述第一車道線與所述第二車道線之間處于豎直狀態時的第二水平距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車道線表示為多個第一點，所述第二車道線表示為多個第二點；

所述計算所述第一車道線與所述第二車道線之間處于非豎直狀態的第一水平距離，包括：

計算第一參考值、第二參考值，所述第一參考值為位于末位的所述第一點的索引與位于末位的所述第二點的索引中的最小值，所述第二參考值為位于首位的所述第一點的索引與位于首位的所述第二點的索引中的最大值；

在所述第一參考值與所述第二參考值之間的范圍內，計算所述第一點與所述第二點之間差值的平均值，作為所述第一車道線與所述第二車道線之間處于非豎直狀態的第一水平距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對所述第一車道線與所述第二車道線計算用于從所述非豎直狀態調整至豎直狀態的調整模式，包括：

計算所述第一車道線與水平方向形成的第一夾角；

計算所述第二車道線與水平方向形成的第二夾角；

使用所述第一夾角與所述第二夾角計算用于從所述非豎直狀態調整至豎直狀態的調整模式。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一車道線表示為多個第一點，所述第二車道線表示為多個第二點；

所述計算所述第一車道線與水平方向形成的第一夾角，包括：

基于所述第一點生成與所述第一車道線的趨勢匹配的第一目標直線；

所述計算所述第二車道線與水平方向形成的第二夾角，包括：

基于所述第二點生成與所述第二車道線的趨勢匹配的第二目標直線；

計算所述第二目標直線與水平方向形成的第二夾角。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一點生成與所述第一車道線的趨勢匹配的第一目標直線，包括：

以位于首位的所述第一點作為起始，順序遍歷其他所述第一點；

在順序遍歷的過程中，每間隔預設的第一步長，將其他所述第一點與位于首位的所述第一點生成第一候選直線；

計算所有所述第一候選直線之間的平均值，作為第一目標直線；

或者，

以位于末位的所述第一點作為起始，逆序遍歷其他所述第一點；

在逆序遍歷的過程中，每間隔預設的第二步長，將其他所述第一點與位于末位的所述第一點生成第二候選直線；

計算所有所述第二候選直線之間的平均值，作為第一目標直線；

或者，

將索引值對稱的所述第一點生成第三候選直線；

計算所有所述第三候選直線之間的平均值，作為第一目標直線。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二點生成與所述第二車道線匹配的第二目標直線，包括：

以位于首位的所述第二點作為起始，順序遍歷其他所述第二點；

在順序遍歷的過程中，每間隔預設的第三步長，將其他所述第二點與位于首位的所述第二點生成第四候選直線；

計算所有所述第四候選直線之間的平均值，作為第二目標直線；

或者，

以位于末位的所述第二點作為起始，逆序遍歷其他所述第二點；

在逆序遍歷的過程中，每間隔預設的第四步長，將其他所述第二點與位于末位的所述第二點生成第五候選直線；

計算所有所述第五候選直線之間的平均值，作為第二目標直線；

或者，

將索引值對稱的所述第二點生成第六候選直線；

計算所有所述第六候選直線之間的平均值，作為第二目標直線。