[發明專利]一種穿刺器及腔鏡機器人

有效

• 申請號: 202110874520.5
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113413201B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 袁帥;何超;蔣友坤
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 許靜

1.一種穿刺器，其特征在于，所述穿刺器包括穿刺管以及變徑組件；所述變徑組件設置于所述穿刺管的遠端；

所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向擴張至突出所述穿刺管的外輪廓或沿所述穿刺管的徑向收縮至不超出所述穿刺管的外輪廓；

所述穿刺管在第一位置和第二位置間轉換；所述穿刺管轉換至所述第一位置，驅使所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向不超出所述穿刺管的外輪廓；所述穿刺管轉換至所述第二位置，驅使所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向突出所述穿刺管的外輪廓；

所述第一位置和所述第二位置沿所述穿刺管的周向設置。

2.根據權利要求1所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器還包括穿設于所述穿刺管內的內管，所述變徑組件包括至少一個擴張片，所述擴張片與所述內管和所述穿刺管中的一個連接；所述穿刺管位于所述第一位置時，所述擴張片被所述內管和所述穿刺管中的另一個限制而不超出所述穿刺管的外輪廓；所述穿刺管自所述第一位置轉換至所述第二位置時，解除所述穿刺管或所述內管對所述擴張片的限制，所述擴張片朝所述穿刺管的徑向突出所述穿刺管的外輪廓。

3.根據權利要求2所述的穿刺器，其特征在于，所述擴張片的外輪廓與所述穿刺管的內輪廓相適配。

4.根據權利要求2所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器包括勢能元件，所述勢能元件的一端與所述變徑組件連接，所述勢能元件的另一端與所述內管和所述穿刺管中的一個連接；

所述穿刺管從所述第一位置移動至所述第二位置時，所述勢能元件存儲勢能，所述穿刺管從所述第二位置移動至所述第一位置時，所述勢能元件釋放勢能并驅使所述變徑組件收縮至不超出所述穿刺管的外輪廓的位置；或者，所述穿刺管從所述第二位置移動至所述第一位置時，所述勢能元件存儲勢能，所述穿刺管從所述第一位置移動至所述第二位置時，所述勢能元件釋放勢能并驅使所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向突出所述穿刺管的外輪廓。

5.根據權利要求2所述的穿刺器，其特征在于，所述擴張片圍繞擴張軸線可轉動地與所述內管和所述穿刺管中的一個連接；所述穿刺管自所述第一位置轉換至所述第二位置時，所述擴張片圍繞所述擴張軸線轉動，使所述擴張片遠離所述擴張軸線的一端朝所述穿刺管徑向突出所述穿刺管的外輪廓。

6.根據權利要求2所述的穿刺器，其特征在于，所述擴張片與所述內管連接，所述穿刺管自所述第二位置轉換至所述第一位置時，所述穿刺管的內壁通過抵靠所述擴張片的外壁將所述擴張片收納至不超出所述穿刺管的外輪廓的位置。

7.根據權利要求5所述的穿刺器，其特征在于，所述擴張軸線朝向所述穿刺管的軸向，所述穿刺管具有朝向所述穿刺管的徑向向外開口的擴張孔，所述穿刺管自所述第一位置轉換至所述第二位置時，所述擴張片自所述擴張孔中突出所述穿刺管的外輪廓。

8.根據權利要求1所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器包括操作部，所述操作部與所述變徑組件連接，用于驅動所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向擴張至突出所述穿刺管的外輪廓或沿所述穿刺管的徑向收縮至不超出所述穿刺管的外輪廓。

9.一種腔鏡機器人，其特征在于，所述腔鏡機器人包括機器人主體以及如權利要求1~8中任一項所述的穿刺器，所述穿刺器與所述機器人主體相對可移動地連接。