[發明專利]一種室內停車場地圖構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202110874450.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113624223A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;馬鑫軍;秦洪洲;王玨
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S17/86;G01S17/89;G09B29/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本文屬于室內停車場地圖構建技術領域，具體涉及室內停車場地圖構建及裝置，包括：對環視相機采集到的圖像數據語義提取，得到語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值；將每個語義像素點的坐標值轉化為世界坐標系的坐標值；根據世界坐標系下的語義像素點的坐標值和預設間隔內的多個歷史世界坐標系下的語義像素點的坐標值建立當前局部地圖；利用激光雷達采集到歷史里程計信息和當前里程計信息確定出歷史局部地圖與當前局部地圖的相對位姿；當相對位姿小于預設位姿閾值且歷史局部地圖與當前局部地圖的間隔大于預設索引值時，根據歷史局部地圖與當前局部地圖構建室內停車場的全局地圖。本申請的實施能夠有效地解決在沒有全局定位設備下的停車難題。

技術領域

本發明涉及室內停車場地圖構建技術領域，特別涉及種室內停車場地圖構建方法及裝置。

背景技術

隨著人工智能概念的興起以及計算機視覺相關技術的成熟，無人設備和機器人技術受到越來越多的關注。在自動駕駛中自動駕駛模塊如感知、決策、控制等都有著重要的作用，錯誤的定位信息將帶來不可預估的后果。

特別是在室內停車場中，現有技術中可用的定位依賴的硬件有場端UWB、WIFI，車端的激光雷達、相機、慣性導航等。在場端安裝如UWB、WIFI等設備需要對場端進行改造且設備需要預先在場端標記好位置信息。車端的激光雷達或者相機都能夠提供一個相對的定位信息，但是單個設備都有其局限性，如激光雷達無法處理重復的紋理，相機只是二維信息，缺少深度值。

因此，如何利用激光雷達和環視相機完成室內停車場的地圖構建，仍是一個值得研究的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本文的具體技術方案如下：

一方面，本文提供一種室內停車場地圖構建方法，所述方法應用于設置有激光雷達和環視相機的車輛中，所述方法包括：

對所述環視相機采集到的圖像數據進行語義提取，獲得所述圖像數據中的每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值；

基于所述激光雷達確定的里程計信息將當前車身坐標系下的每個所述語義像素點的坐標值轉化為世界坐標系的坐標值，得到世界坐標系下的圖像數據；

當檢索到歷史語義像素點的坐標值與當前語義像素點的坐標值小于預設距離閾值時，保存世界坐標系下的所述語義像素點的坐標值；

根據所述世界坐標系下的所述語義像素點的坐標值和預設間隔內的多個歷史世界坐標系下的所述語義像素點的坐標值建立當前局部地圖；

利用所述激光雷達采集到歷史里程計信息和當前里程計信息確定出所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖的相對位姿；

當所述相對位姿小于預設位姿閾值且所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖的間隔大于預設索引值時，根據所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖構建室內停車場的全局地圖。

進一步地，所述對所述環視相機采集到的圖像數據進行語義提取，獲得所述圖像數據中的每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值，之前還包括：

對所述激光雷達、所述環視相機和所述車輛的內參標定。

進一步地，所述環視相機包括多個魚眼相機；

所述對所述環視相機采集到的圖像數據進行語義提取，獲得所述圖像數據中的每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值，包括：

將每個魚眼相機采集到的魚眼圖像拼接得到中間圖像數據；

所述環視相機和所述車輛的內參標定結果，將所述中間圖像數據轉換至當前車身坐標系下得到圖像數據；

分別對每個魚眼圖像進行語義提取得到每個魚眼圖像的每個語義像素點；

將全部所述語義像素點投影至所述圖像數據中，得到每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值。