[發明專利]一種室內停車場地圖構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202110874450.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113624223A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;馬鑫軍;秦洪洲;王玨
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S17/86;G01S17/89;G09B29/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述方法應用于設置有激光雷達和環視相機的車輛中，所述方法包括：

對所述環視相機采集到的圖像數據進行語義提取，獲得所述圖像數據中的每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值；

基于所述激光雷達確定的里程計信息將當前車身坐標系下的每個所述語義像素點的坐標值轉化為世界坐標系的坐標值，得到世界坐標系下的圖像數據；

當檢索到歷史語義像素點的坐標值與當前語義像素點的坐標值小于預設距離閾值時，保存世界坐標系下的所述語義像素點的坐標值；

根據所述世界坐標系下的所述語義像素點的坐標值和預設間隔內的多個歷史世界坐標系下的所述語義像素點的坐標值建立當前局部地圖；

利用所述激光雷達采集到歷史里程計信息和當前里程計信息確定出所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖的相對位姿；

當所述相對位姿小于預設位姿閾值且所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖的間隔大于預設索引值時，根據所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖構建室內停車場的全局地圖。

2.根據權利要求1所述室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述對所述環視相機采集到的圖像數據進行語義提取，獲得所述圖像數據中的每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值，之前還包括：

對所述激光雷達、所述環視相機和所述車輛的內參標定。

3.根據權利要求1所述室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述環視相機包括多個魚眼相機；

所述對所述環視相機采集到的圖像數據進行語義提取，獲得所述圖像數據中的每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值，包括：

將每個魚眼相機采集到的魚眼圖像拼接得到中間圖像數據；

所述環視相機和所述車輛的內參標定結果，將所述中間圖像數據轉換至當前車身坐標系下得到圖像數據；

分別對每個魚眼圖像進行語義提取得到每個魚眼圖像的每個語義像素點；

將全部所述語義像素點投影至所述圖像數據中，得到每個語義像素點在當前車身坐標系下的坐標值。

4.根據權利要求3所述室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述將當前車身坐標系下的每個所述語義像素點的坐標值轉化為世界坐標系的坐標值是根據如下公式確定的：

其中，為世界坐標系下的語義像素點的坐標值，為當前車身坐標系與世界坐標系的旋轉矩陣，為當前車身坐標系的語義像素點的坐標值，為當前車身坐標系與世界坐標系的平移矩陣。

5.根據權利要求1所述室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述當所述相對位姿小于預設位姿閾值且所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖間隔大于預設索引值時，根據所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖構建室內停車場的全局地圖，包括：

當所述相對位姿小于預設位姿閾值且所述歷史局部地圖與所述當前局部地圖的間隔大于預設索引值時，確定出所述歷史局部地圖和所述當前局部地圖為回環候選對；

將所述回環候選對之間的圖像數據及全部局部地圖優化拼接得到室內停車場的全局地圖。

6.根據權利要求3所述室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述將所述中間圖像數據轉換至當前車身坐標系下得到圖像數據，是根據如下公式轉換的：

其中，為語義像素點，π_c為魚眼相機的投影矩陣，為魚眼相機坐標系到車體坐標系的變換矩陣，為在車體坐標系下坐標值。

7.根據權利要求5所述室內停車場地圖構建方法，其特征在于，所述方法還包括：

利用如下公式對所述室內停車場的全局地圖優化：

其中，χ^*＝[T₀,T₁,...,T_t-1 T_t]^T為0到t時刻的局部地圖轉換至世界坐標系的變換矩陣，為i和i+1時刻的相對變換矩陣，為回環候選對k和j的相對變換矩陣，f為計算兩個局部地圖的相對關系函數，p為核函數方程。