[發明專利]點云數據的處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110874434.4
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113705617A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 李娟娟;胡孟孟;劉登科
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 唐德君

1.一種點云數據的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取原始點云數據集合；

對所述原始點云數據集合中的點進行去除屬于平面和斜面的點的聚類，得到候選點云數據集合；

根據預設條件識別所述候選點云數據集合中的拖點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設條件識別所述候選點云數據集合中的拖點，包括：

對所述候選點云數據集合中每個點進行特征計算，得到所述每個點對應的特征值；

根據所述每個點對應的特征值，確定所述每個點是否為拖點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個點對應的特征值，確定所述每個點是否為拖點之后，所述方法還包括：

去除所述點云數據集合中的拖點，得到處理后的點云數據集合。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述原始點云數據集合中的點進行去除屬于平面和斜面的點的聚類，得到候選點云數據集合，包括：

對所述原始點云數據集合中的點進行去除屬于平面上的點的聚類，得到第一散點集合；

對所述原始點云數據集合中的點進行去除屬于斜面上的點的聚類，得到第二散點集合；

將所述第一散點集合和所述第二散點集合進行合并，得到所述候選點云數據集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述原始點云數據集合中的點進行去除屬于平面上的點的聚類，得到第一散點集合，包括：

選取所述原始點云數據集合中的一個點作為當前點；

將與所述當前點相鄰的下一個點作為待聚類點；

對所述待聚類點執行第一聚類操作之后，將所述待聚類點重新作為新的當前點，并返回執行所述將與所述當前點相鄰的點作為待聚類點的步驟，重新執行所述第一聚類操作，直到遍歷完所述原始點云數據集中的所有點為止，得到所述原始點云數據集合中各點所在集合；

根據所述原始點云數據集合中各點所在集合確定所述第一散點集合；

其中，所述第一聚類操作包括：計算所述當前點與所述待聚類點之間的距離，并根據所述當前點與所述待聚類點之間的距離，確定所述待聚類點所在集合。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前點與所述待聚類點之間的距離，確定所述待聚類點所在集合，包括：

若所述當前點與所述待聚類點之間的距離小于預設閾值，則將所述待聚類點歸類至所述當前點所在集合；

若所述當前點與所述待聚類點之間的距離不小于預設閾值，則構建新的集合，并將所述待聚類點歸類至所述新的集合。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云數據集合中各點所在集合確定所述第一散點集合，包括：

將集合中包含點數目小于預設數目閾值的各點所在集合進行合并，構成所述第一散點集合。