[發明專利]一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法、系統及車輛

在審

• 申請號: 202110873920.4
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113587940A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 李濤;王寬;任凡;陳劍斌;鄧皓勻;熊新立;叢偉倫
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發明提出一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法、系統及車輛，方案是通過收集傳感器、本車信息數據，利用本車信息動態計算車輛轉彎半徑，在轉彎半徑上取若干個點，擬合成三次曲線，對比擬合出的三次曲線與傳感器輸出或地圖獲取的差異，作為合理性校驗依據，根據合理性校驗依據，形成一套方法，提升車道線適應性、魯棒性，由此解決自動駕駛車輛視覺檢測車道線不準、地圖地位不準時，傳感器輸出的車道線誤差大，無法滿足控制需求的問題。

技術領域

本發明屬于汽車智能駕駛領域，具體涉及一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法。

背景技術

在車輛自動駕駛系統中，車道線的作用極為重要，直接影響車輛橫向控制邊界。由于智能駕駛車輛在實際道路中行駛時，車道線信息來源有圖像感知、地圖定位。在實際工況中，真實車道線難免有破損、不清晰，導致攝像頭對車道線的檢測出現丟失、不準確等問題；定位也會存在不準確，無法使用地圖信息中的車道線。

中國專利文獻CN110967026A公開了車道線擬合方法及系統，是通過獲取針對本車當前位置的地圖信息及導航信息，根據地圖信息和/或導航信息確定本車的實際道路工況，并對應確定由所述實際道路工況觸發的車道線擬合狀態；結合地圖信息和導航信息，確定符合所述車道線擬合狀態的車道線偏移基準；基于車道線偏移基準偏移生成本車的多條車道線；以及對所生成的多條車道線上的線點的集合進行曲線擬合以得到對應的車道線方程。

中國專利文獻CN109724615B公開了一種車道線識別結果的校驗方法及系統，是在獲取高精地圖中本車所在位置的車道線信息后，將車道線信息進行坐標轉換，得到高精地圖中車道線點列在車輛坐標系下的位置，然后利用該高精地圖中車道線點列在車輛坐標系下的位置對本車攝像頭輸出的車道線識別結果的正確性進行判定。

以上方法均依賴于高精度地圖信息，而且在定位不準確的時候高精度地圖信息無法保證正確性判斷。

發明內容

本發明提出一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法、系統及車輛，主要解決自動駕駛車輛視覺檢測車道線不準、地圖地位不準時，傳感器輸出的車道線誤差大，無法滿足控制需求的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案如下：

一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法，其特點包括下述步驟：

步驟1：從感知接口中獲取傳感器信息及本車信息，傳感器信息包括目標信息、車道線信息、定位信息，本車信息包括本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速。

步驟2：根據本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速，計算本車轉彎半徑。

步驟3：結合轉彎半徑與車道線信息，在轉彎半徑的圓弧上取點，并將這些點形成的聚合擬合成三次方程，得到擬合車道線。

步驟4：計算擬合車道線與車道線之間的差異，得到校驗依據，進而對車道線進行合理修正。

本發明進一步提供一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗系統，其包括：

信息獲取模塊，從感知接口中獲取傳感器信息及本車信息，傳感器信息包括目標信息、車道線信息、定位信息，本車信息包括本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速。

計算模塊，根據本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速，計算本車轉彎半徑。

擬合模塊，結合轉彎半徑與車道線信息，在轉彎半徑的圓弧上取點，并將這些點形成的集合擬合成三次方程，得到擬合車道線。

修正模塊，計算擬合車道線與車道線之間的差異，得到校驗依據，進而對車道線進行合理修正。

本發明還提供一種車輛，配置有以上所述的基于車輛轉彎半徑的車道線校驗系統，通過所述系統執行車道線校驗方法的步驟。