[發明專利]一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法、系統及車輛

在審

• 申請號: 202110873920.4
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113587940A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 李濤;王寬;任凡;陳劍斌;鄧皓勻;熊新立;叢偉倫
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法，其特征在于，包括下述步驟：

步驟1：從感知接口中獲取傳感器信息及本車信息，傳感器信息包括目標信息、車道線信息、定位信息，本車信息包括本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速；

步驟2：根據本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速，計算本車轉彎半徑；

步驟3：結合轉彎半徑與車道線信息，在轉彎半徑的圓弧上取點，并將這些點形成的聚合擬合成三次方程，得到擬合車道線；

步驟4：計算擬合車道線與車道線之間的差異，得到校驗依據，進而對車道線進行合理修正。

2.根據權利要求1所述的基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法，其特征在于，所述步驟2包括：將本車速度與本車速度低速閾值、高速閾值進行比較，當本車速度大于高速閾值時，利用本車橫擺角速度與速度計算本車轉彎半徑R1，即轉彎半徑為R1＝ω/v；當本車速度介于低速閾值和高速閾值之間時，利用方向盤轉角計算轉彎半徑R3，即轉彎半徑為R3＝AixDistance/(SteeringAngle/C)，其中AixDistance是本車的軸距，C是本車轉向機構的機械常數；然后將R1與R3進行與速度關聯的加權平均得到本車轉彎半徑R2，R2＝R1*wight+R3*(1-wight)，wight為權重因子，wight＝(v-minV)/(maxV-minV)，maxV為高速閾值、minV為低速閾值、V為當前本車速度；當本車速度低于低速閾值時，直接用R3。

3.根據權利要求1所述的基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法，其特征在于，所述步驟3具體包括：根據左、右車道線長度對比，取最大值作為獲取擬合點的終止點；以步驟2計算的轉彎半徑為本車當前的轉彎半徑，形成本車預測軌跡；縱向距離從0米到所述終止點，每隔x米取一個點，將這些點的集合擬合成本車軌跡預測三次曲線，其中x根據需要擬合的車道線長度來決定，最終保證點的集合中至少包含3個點即可。

4.根據權利要求1所述的基于車輛轉彎半徑的車道線校驗方法，其特征在于，所述步驟4具體包括：以A1、A2、A3為傳感器感知輸出的車道線系數，a1、a2、a3為利用本車信息計算得到的擬合車道線系數，分別取A1與a1、A2與a2、A3與a3的差值，再取差值的絕對值得到D1、D2、D3；將D1、D2、D3與經驗閾值作大小比較，若D1、D2、D3大于經驗閾值，則取A1與a1、A2與a2、A3與a3中對應兩者的平均值。

5.一種基于車輛轉彎半徑的車道線校驗系統，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，從感知接口中獲取傳感器信息及本車信息，傳感器信息包括目標信息、車道線信息、定位信息，本車信息包括本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速；

計算模塊，根據本車橫擺加速度、本車方向盤轉角、本車車速，計算本車轉彎半徑；

擬合模塊，結合轉彎半徑與車道線信息，在轉彎半徑的圓弧上取點，并將這些點形成的聚合擬合成三次方程，得到擬合車道線；

修正模塊，計算擬合車道線與車道線之間的差異，得到校驗依據，進而對車道線進行合理修正。

6.根據權利要求5所述的基于車輛轉彎半徑的車道線校驗系統，其特征在于，所述計算模塊用于：將本車速度與本車速度低速閾值、高速閾值進行比較，當本車速度大于高速閾值時，利用本車橫擺角速度與速度計算本車轉彎半徑R1，即轉彎半徑為R1＝ω/v；當本車速度介于低速閾值和高速閾值之間時，利用方向盤轉角計算轉彎半徑R3，即轉彎半徑為R3＝AixDistance/(SteeringAngle/C)，其中AixDistance是本車的軸距，C是本車轉向機構的機械常數；然后將R1與R3進行與速度關聯的加權平均得到本車轉彎半徑R2，R2＝R1*wight+R3*(1-wight)，wight為權重因子，wight＝(v-minV)/(maxV-minV)，maxV為高速閾值、minV為低速閾值、V為當前本車速度；當本車速度低于低速閾值時，直接用R3。