[發明專利]一種肢體康復機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 202110872987.6
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113456429A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 李艾晟;劉未艾;周菁
• 申請（專利權）人: 劉未艾;李艾晟
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 曾志鵬

1.一種肢體康復機器人，其特征在于：包括機器人本體(1)，所述機器人本體(1)包括基座(11)，所述基座(11)的底部設有多個第一萬向輪(12)和用于驅動第一萬向輪(12)的電機組，所述第一萬向輪(12)上設有剎車組件，所述基座(11)的頂部設有用于控制電機組運作的控制器(3)，所述控制器(3)包括MCU，所述MCU設于外殼(31)內，所述外殼(31)上設有開槽(32)，所述開槽(32)的側壁上設有多個呈放射形均勻分布的觸控器(33)，每個所述觸控器(33)均設有對應的壓力傳感器(35)，所述觸控器(33)、壓力傳感器(35)、電機組和剎車組件均與MCU電性連接，所述開槽(32)內設有可自由滑動的觸控軸(34)，觸控軸(34)上設有第一支撐板(4)，所述第一支撐板(4)上設有用于綁定肢體的第一綁帶(41)，觸控器(33)被觸控軸(34)接觸后產生觸控方向信息，壓力傳感器(35)被觸控器(33)接觸后產生壓力信息，所述MCU接收觸控方向信息和壓力信息，并根據觸控方向信息和壓力信息控制電機組調節第一萬向輪(12)的移動方向和轉速。

2.如權利要求1所述的肢體康復機器人，其特征在于：用搖桿電位器(8)代替所述控制器(3)，所述搖桿電位器(8)包括搖桿(86)，所述搖桿(86)通過第一電刷板(83)、第二電刷板(84)與安裝座(85)滑動連接，所述第一電刷板(83)和第二電刷板(84)在水平方向上交叉垂直，所述第一電刷板(83)的上設有第一限位凸條(834)，所述第二電刷板(84)的上設有第二限位凸條(844)，所述安裝座(85)的上設有第一限位凹槽(853)和第二限位凹槽(854)，所述第一限位凸條(834)滑動連接于所述第一限位凹槽(853)內，所述第二限位凸條(844)滑動連接于所述第二限位凹槽(854)內，第一限位凹槽(853)和第二限位凹槽(854)的兩端均設有壓力傳感器(35)，所述搖桿(86)的頂端與第一支撐板(4)連接，所述MCU接收搖桿(86)帶動第一電刷板(83)、第二電刷板(84)移動產生的觸控方向信息，MCU接收壓力傳感器(35)被第一電刷板(83)和/或第二電刷板(84)觸碰產生的壓力信息。

3.如權利要求1或2所述的肢體康復機器人，其特征在于：還包括固定副機(5)，所述固定副機(5)包括底座(51)，所述底座(51)通過支撐桿(52)連接有第二支撐板(53)，所述第二支撐板(53)上設有第二綁帶(54)。

4.如權利要求3所述的肢體康復機器人，其特征在于：所述基座(11)的頂部通過立柱(2)與控制器(3)連接，所述立柱(2)上連接有水平設置的第一連桿(21)，所述支撐桿(52)上連接有水平設置的第二連桿(55)，所述第一連桿(21)與第二連桿(55)鉸接且鉸接軸上設有角度傳感器(6)，所述角度傳感器(6)與MCU電性連接。

5.如權利要求4所述的肢體康復機器人，其特征在于：還包括路徑輸入裝置，所述路徑輸入裝置為機器人副機(71)，所述機器人副機(71)與機器人本體(1)結構相同，所述機器人本體(1)與機器人副機(71)聯機帶動兩個不同的肢體運動。

6.如權利要求4所述的肢體康復機器人，其特征在于：還包括路徑輸入裝置，所述路徑輸入裝置為多媒體設備(72)，所述機器人本體(1)與多媒體設備(72)聯機。

7.如權利要求5或6所述的肢體康復機器人，其特征在于：所述底座(51)的底部設有多個第二萬向輪(56)，所述第一連桿(21)與第二連桿(55)均可調節長度，所述立柱(2)和支撐桿(52)均可調節高度。