[發明專利]一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人

在審

• 申請號: 202110872260.8
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113524163A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張錦;孟文俊;李正楠;馬立東;殷玉楓;柴曉峰;任鴻;梁衛強;程文龍;聶國強;陳思漢
• 申請（專利權）人: 太原科技大學;山西工程科技職業大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/12;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 鄧凌云

本發明屬于機器人技術領域，尤其為一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，包括底柱，其特征在于：底柱的上端轉動連接有第一支臂，底柱的前端固定有底架，底架的內部轉動連接有第一液壓缸，且第一液壓缸的另一端與第一支臂轉動連接，第一支臂的上端轉動連接有第二支臂，第二支臂與第一支臂連接處的外端安裝有第一電機，第一電機的一側安裝有控制器，第二支臂遠離第一支臂的一端轉動連接有第三支臂，第三支臂與第二支臂連接處的外端安裝有第二電機，底柱的底端轉動連接有殼體，殼體的內部轉動連接有蝸輪，蝸輪的一側嚙合連接有蝸桿，解決了大多數的工業機器人在使用時不夠輕便靈活，完成一個工作任務往往需要進行很多步驟的問題。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人。

背景技術

隨著科技的發展，自動化機械已經發展到相當成熟階段，能夠大大降低勞動強度，工業機器人作為自動化機械中十分重要的組成部分，它隨著自動化機械的發展也有了很大的發展，并且應用越來越廣泛。雖然目前市場上的工業機器人種類數量都十分繁多，但是大多數的工業機器人在使用時不夠輕便靈活，完成一個工作任務往往需要進行很多步驟，不僅使用麻煩，耗費了時間增加了時間成本，而且降低了工作效率，且現有的機械手在夾持物體的時候，容易夾持不穩；針對目前的機器人使用過程中所暴露的問題，有必要對機器人進行結構上的改進與優化。

發明內容

為解決現有技術中存在的上述問題，本發明提供了一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，具有靈活調節機械臂和穩定夾持物體的特點。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，包括底柱，其特征在于：所述底柱的上端轉動連接有第一支臂，所述底柱的前端固定有底架，所述底架的內部轉動連接有第一液壓缸，且第一液壓缸的另一端與第一支臂轉動連接，所述第一支臂的上端轉動連接有第二支臂，所述第二支臂與第一支臂連接處的外端安裝有第一電機，所述第一電機的一側安裝有控制器，所述第二支臂遠離第一支臂的一端轉動連接有第三支臂，所述第三支臂與第二支臂連接處的外端安裝有第二電機，所述底柱的底端轉動連接有殼體，所述殼體的內部轉動連接有蝸輪，所述蝸輪的一側嚙合連接有蝸桿，所述殼體的底端安裝有底座，所述第三支臂的下端安裝有主架。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述主架的內部滑動連接有主桿，所述主桿的下端固定有第一齒條，所述第一齒條的下端連接有第一爪夾，所述第一爪夾。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述主架的下端固定有架體，所述第一齒條的兩端嚙合連接有齒輪，所述架體兩端內部滑動連接有支桿，所述支桿的下端固定有第二齒條，且第二齒條與齒輪嚙合連接，所述第二齒條的下端連接有第二爪夾。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述主架的上端安裝有電動推桿，且電動推桿與主桿相連接。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述齒輪與架體轉動連接。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述第二爪夾為斜面結構。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述主架下端的一側安裝有雙目視覺。

作為本發明的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人優選技術方案，所述殼體的一端安裝有液壓馬達，且液壓馬達與蝸桿相連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：通過安裝液壓馬達在蝸輪和蝸桿的配合下帶動底柱轉動，有益于實現大功率回轉，通過安裝液壓缸帶動支臂轉動，有益于靈活調節機械臂，解決了大多數的工業機器人在使用時不夠輕便靈活，完成一個工作任務往往需要進行很多步驟，不僅使用麻煩，耗費了時間增加了時間成本，而且降低了工作效率的問題，通過安裝三面夾緊緊固的機械手，有益于穩定夾持物體，解決了現有的機械手在夾持物體的時候，容易夾持不穩的問題。

附圖說明