[發明專利]一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人

在審

• 申請號: 202110872260.8
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113524163A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張錦;孟文俊;李正楠;馬立東;殷玉楓;柴曉峰;任鴻;梁衛強;程文龍;聶國強;陳思漢
• 申請（專利權）人: 太原科技大學;山西工程科技職業大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/12;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 鄧凌云

1.一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，包括底柱(1)，其特征在于：所述底柱(1)的上端轉動連接有第一支臂(2)，所述底柱(1)的前端固定有底架(3)，所述底架(3)的內部轉動連接有第一液壓缸(4)，且第一液壓缸(4)的另一端與第一支臂(2)轉動連接，所述第一支臂(2)的上端轉動連接有第二支臂(5)，所述第二支臂(5)與第一支臂(2)連接處的外端安裝有第一電機(6)，所述第一電機(6)的一側安裝有控制器(7)，所述第二支臂(5)遠離第一支臂(2)的一端轉動連接有第三支臂(8)，所述第三支臂(8)與第二支臂(5)連接處的外端安裝有第二電機(24)，所述底柱(1)的底端轉動連接有殼體(9)，所述殼體(9)的內部轉動連接有蝸輪(10)，所述蝸輪(10)的一側嚙合連接有蝸桿(11)，所述殼體(9)的底端安裝有底座(13)，所述第三支臂(8)的下端安裝有主架(14)。

2.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述主架(14)的內部滑動連接有主桿(15)，所述主桿(15)的下端固定有第一齒條(16)，所述第一齒條(16)的下端連接有第一爪夾(17)，所述第一爪夾(17)。

3.根據權利要求2所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述主架(14)的下端固定有架體(18)，所述第一齒條(16)的兩端嚙合連接有齒輪(19)，所述架體(18)兩端內部滑動連接有支桿(20)，所述支桿(20)的下端固定有第二齒條(21)，且第二齒條(21)與齒輪(19)嚙合連接，所述第二齒條(21)的下端連接有第二爪夾(22)。

4.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述主架(14)的上端安裝有電動推桿(23)，且電動推桿(23)與主桿(15)相連接。

5.根據權利要求3所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述齒輪(19)與架體(18)轉動連接。

6.根據權利要求3所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述第二爪夾(22)為斜面結構。

7.根據權利要求3所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述主架(14)下端的一側安裝有雙目視覺(25)。

8.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動高空拆卸工業機器人，其特征在于：所述殼體(9)的一端安裝有液壓馬達(12)，且液壓馬達(12)與蝸桿(11)相連接。