[發(fā)明專利]一種絕緣熱縮管嵌套裝置、機器人系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110872180.2 | 申請日： | 2021-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN113771355B | 公開（公告）日： | 2023-03-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 魯守銀;姜哲;高煥兵;高諾;王濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東建筑大學(xué) |
| 主分類號： | B29C63/42 | 分類號： | B29C63/42;B29C63/00;B29C31/08;B29C53/20 |
| 代理公司： | 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221 | 代理人： | 趙敏玲 |
| 地址： | 250101 山東省濟*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 絕緣 熱縮管 嵌套 裝置 機器人 系統(tǒng) 方法 | ||
本公開提供一種絕緣熱縮管嵌套裝置、機器人系統(tǒng)及方法，涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，包括夾持機構(gòu)、嵌套機構(gòu)和供應(yīng)機構(gòu)；嵌套機構(gòu)的嵌套夾具包括弧形板狀夾爪，用于探入熱縮管內(nèi)部夾持側(cè)壁；供應(yīng)機構(gòu)包括依次設(shè)置的收放輥、裁剪件和氣嘴，裁剪件和氣嘴之間形成容納工件的工作部，氣嘴用于輸出氣流擴充裁剪后的熱縮管維持圓筒狀；嵌套機構(gòu)用于夾持裁剪后的熱縮管并嵌套在工件上；通過夾具探入熱縮管內(nèi)夾持側(cè)壁，配合氣流對裁剪后的熱縮管形變切口位置進行糾正，擴充狀態(tài)下的熱縮管能夠方便的套設(shè)在工件上，到達指定位置后，不受氣流作用的熱縮管端部能夠恢復(fù)扁平結(jié)構(gòu)，卡合在工件外壁上，進行位置固定，減少輸送過程中的位置變化。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，特別涉及一種絕緣熱縮管嵌套裝置、機器人系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)
絕緣熱縮管在汽車線束防護、高速公路、無砟軌道建設(shè)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，絕緣熱縮管嵌套的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量有決定性的影響。
在建筑施工領(lǐng)域，對于桿件、管件等外部套設(shè)熱縮管的工作，由于熱縮管多是成盤使用，在釋放后呈扁平狀，即使是圓筒狀的熱縮管，由于材質(zhì)較軟易發(fā)生形變，在經(jīng)過裁剪后，也會使端部開口形變?yōu)楸馄綘睿y以進行自動嵌套，目前多由人工來完成；先對熱縮管進行裁剪把裁剪完成的熱縮管嵌套在鋼筋上，然后移動鋼筋到熱熔區(qū)域，完成熱縮管對鋼筋的貼合。另一方面，若是對熱縮管口部進行完全糾正后嵌套，熱縮管整體直徑大于工件直徑，在嵌套后輸送過程中，熱縮管位置與工件位置容易發(fā)生變化，影響熱縮管在工件上布置的精度，難以滿足施工時對工件絕緣位置的需求。
發(fā)明內(nèi)容
本公開的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種絕緣熱縮管嵌套裝置、機器人系統(tǒng)及方法，通過夾具探入熱縮管內(nèi)夾持側(cè)壁，配合氣流對裁剪后的熱縮管形變切口位置進行糾正，擴充狀態(tài)下的熱縮管能夠方便的套設(shè)在工件上，到達指定位置后，不受氣流作用的熱縮管端部能夠恢復(fù)扁平結(jié)構(gòu)，卡合在工件外壁上，進行位置固定，減少輸送過程中的位置變化。
本公開的第一目的是提供一種絕緣熱縮管嵌套裝置，采用以下技術(shù)方案：
包括用于夾持工件的夾持機構(gòu)、用于夾持熱縮管的嵌套機構(gòu)和用于熱縮管供給的供應(yīng)機構(gòu)；
嵌套機構(gòu)的嵌套夾具包括弧形板狀夾爪，能夠部分探入熱縮管內(nèi)部以夾持熱縮管側(cè)壁；供應(yīng)機構(gòu)包括依次設(shè)置的氣嘴、裁剪件和用于收納熱縮管的收放輥，裁剪件和氣嘴之間形成容納工件的工作部，氣嘴用于輸出氣流擴充裁剪后的熱縮管維持圓筒狀；嵌套機構(gòu)用于夾持裁剪后的熱縮管并嵌套在工件上。
進一步地，所述嵌套夾具還包括固定桿，夾爪適應(yīng)熱縮管曲率，一個夾爪安裝在固定桿末端，另一個夾爪滑動安裝在固定桿上，兩個夾爪形成夾持部，通過滑動改變兩個夾爪之間的間距，位于端部的夾爪能夠探入熱縮管內(nèi)部。
進一步地，所述氣嘴的輸出端朝向工作部，嵌套機構(gòu)用于帶動熱縮管從工件一端套設(shè)在工件外部；收放輥上卷繞有熱縮管，收放輥能夠在外力作用下釋放或收卷熱縮管。
進一步地，所述夾持機構(gòu)包括夾持機械臂和連接夾持機械臂末端的工件夾具，嵌套機構(gòu)還包括嵌套機械臂，嵌套夾具安裝在嵌套機械臂末端。
本公開的第二目的是提供一種絕緣熱縮管嵌套機器人系統(tǒng)，利用如上所述的絕緣熱縮管嵌套裝置。
進一步地，還包括：
工件輸送機構(gòu)，包括輸送帶和多組定位塊，多組定位塊依次間隔布置在輸送帶上，每組定位塊均適應(yīng)待輸送工件結(jié)構(gòu)布置；
加熱輸送機構(gòu)，配合有加熱爐，用于承載并輸送嵌套熱縮管后的工件進入加熱爐。
進一步地，所述加熱爐設(shè)有加熱腔，加熱輸送機構(gòu)的輸送帶穿過加熱腔，帶動嵌套熱縮管后的工件進入和離開加熱爐。
本公開的第三目的是提供一種絕緣熱縮管嵌套方法，利用如上所述的絕緣熱縮管嵌套裝置，包括以下步驟：
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