[發(fā)明專利]一種自動駕駛仿真方法及仿真系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110871928.7
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113625594A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊彥召;劉鑫;楊立志;高奧;王宗千
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

為了解決現(xiàn)有的自動駕駛測試方案的成本高、安全性低、測試環(huán)境可重復(fù)性低等技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種自動駕駛仿真方法及仿真系統(tǒng)。本發(fā)明提供的自動駕駛仿真方法包括：接收虛擬車輛的駕駛路徑信息；根據(jù)駕駛路徑信息和仿真場景信息確定虛擬車輛的當(dāng)前感知信息；根據(jù)當(dāng)前感知信息確定車控信號；根據(jù)車控信號確定車輛狀態(tài)信息；根據(jù)車輛狀態(tài)信息向駕駛模擬機(jī)構(gòu)發(fā)送控制指令，以使駕駛模擬機(jī)構(gòu)根據(jù)控制指令控制現(xiàn)實場景中待測試車輛的狀態(tài)。本發(fā)明中將車輛狀態(tài)信息對應(yīng)的控制指令輸入至實體的駕駛模擬機(jī)構(gòu)，駕駛模擬機(jī)構(gòu)控制待測試車輛實現(xiàn)與車輛狀態(tài)信息相對應(yīng)的狀態(tài)，由此待測試車輛內(nèi)的駕駛?cè)藛T可以直觀地體驗當(dāng)前的自動駕駛狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種自動駕駛仿真方法及仿真系統(tǒng)。

背景技術(shù)

場景是自動駕駛測試系統(tǒng)中非常重要的一環(huán)，測試場景的多樣性、覆蓋性、典型性等能夠影響到測試結(jié)果的準(zhǔn)確性，從而保證自動駕駛的安全和質(zhì)量。目前自動駕駛領(lǐng)域安全事故頻發(fā)，安全成為自動駕駛領(lǐng)域要解決的本質(zhì)問題，業(yè)界和社會都需要具備更高可靠性的自動駕駛技術(shù)來夯實發(fā)展基礎(chǔ)，其中測試場景、豐富和完善測試技術(shù)是提高自動駕駛安全性能的極重要一步。

目前自動駕駛領(lǐng)域采用實車場地測試或道路測試雖然更真實，但是存在時間成本、人力成本、物力成本高昂、安全性低、測試環(huán)境可重復(fù)性低等問題。

因此，有必要提供一種自動駕駛仿真方案，解決現(xiàn)有的自動駕駛測試方案的成本高、安全性低、測試環(huán)境可重復(fù)性低等技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有的自動駕駛測試方案的成本高、安全性低、測試環(huán)境可重復(fù)性低等技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種自動駕駛仿真方法及仿真系統(tǒng)，本發(fā)明具體是以如下技術(shù)方案實現(xiàn)的。

本發(fā)明提供一種自動駕駛仿真方法包括：

接收虛擬車輛的駕駛路徑信息；

根據(jù)所述駕駛路徑信息和仿真場景信息確定所述虛擬車輛的當(dāng)前感知信息；

根據(jù)所述當(dāng)前感知信息確定車控信號；

根據(jù)所述車控信號確定車輛狀態(tài)信息；

根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息向駕駛模擬機(jī)構(gòu)發(fā)送控制指令，以使所述駕駛模擬機(jī)構(gòu)根據(jù)所述控制指令控制現(xiàn)實場景中待測試車輛的狀態(tài)。

本發(fā)明中，駕駛路徑信息包括起點、終點、駕駛軌跡和虛擬車輛的當(dāng)前位置，駕駛路徑信息可以由操作人員自行輸入。通過當(dāng)前感知信息對車輛的路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤、碰撞避免以及泊車輔助等做出判斷，確定車輛狀態(tài)信息。將車輛狀態(tài)信息對應(yīng)的控制指令輸入至實體的駕駛模擬機(jī)構(gòu)，駕駛模擬機(jī)構(gòu)控制待測試車輛實現(xiàn)與車輛狀態(tài)信息相對應(yīng)的狀態(tài)，由此待測試車輛內(nèi)的駕駛?cè)藛T可以直觀地體驗當(dāng)前的自動駕駛狀態(tài)。本發(fā)明提供的自動駕駛仿真方法的成本低、安全性高，可以重復(fù)、多次進(jìn)行測試。

本發(fā)明提供的自動駕駛仿真方法的進(jìn)一步改進(jìn)在于，在所述根據(jù)所述駕駛路徑信息和仿真場景信息確定所述虛擬車輛的當(dāng)前感知信息之前，所述方法還包括：

獲取高精度地圖信息和自定義環(huán)境信息；

根據(jù)所述高精度地圖信息和所述自定義環(huán)境信息確定所述仿真場景信息。

本發(fā)明提供的自動駕駛仿真方法的更進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述高精度地圖信息的格式為Opendrive格式。

本發(fā)明提供的自動駕駛仿真方法的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述車輛狀態(tài)信息包括駕駛狀態(tài)信息和車身狀態(tài)信息；

所述根據(jù)所述車控信號確定車輛狀態(tài)信息包括：

對所述車控信號進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，確定所述駕駛狀態(tài)信息；

根據(jù)所述駕駛狀態(tài)信息確定所述車身狀態(tài)信息。