[發明專利]一種自動駕駛仿真方法及仿真系統

在審

• 申請號: 202110871928.7
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113625594A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 楊彥召;劉鑫;楊立志;高奧;王宗千
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種自動駕駛仿真方法，其特征在于，包括：

接收虛擬車輛的駕駛路徑信息；

根據所述駕駛路徑信息和仿真場景信息確定所述虛擬車輛的當前感知信息；

根據所述當前感知信息確定車控信號；

根據所述車控信號確定車輛狀態信息；

根據所述車輛狀態信息向駕駛模擬機構發送控制指令，以使所述駕駛模擬機構根據所述控制指令控制現實場景中待測試車輛的狀態。

2.如權利要求1所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，在所述根據所述駕駛路徑信息和仿真場景信息確定所述虛擬車輛的當前感知信息之前，所述方法還包括：

獲取高精度地圖信息和自定義環境信息；

根據所述高精度地圖信息和所述自定義環境信息確定所述仿真場景信息。

3.如權利要求2所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述高精度地圖信息的格式為Opendrive格式。

4.如權利要求1所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述車輛狀態信息包括駕駛狀態信息和車身狀態信息；

所述根據所述車控信號確定車輛狀態信息包括：

對所述車控信號進行轉換處理，確定所述駕駛狀態信息；

根據所述駕駛狀態信息確定所述車身狀態信息。

5.如權利要求4所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述駕駛模擬機構包括駕駛模擬器和運動平臺，所述運動平臺設于所述待測試車輛的下方，所述駕駛模擬器與所述待測試車輛連接；

所述根據所述車輛狀態信息向駕駛模擬機構發送控制指令，以使所述駕駛模擬機構根據所述控制指令控制現實場景中待測試車輛的狀態包括：

根據所述駕駛狀態信息向所述駕駛模擬器發送駕駛狀態控制指令，以使所述駕駛模擬器根據所述駕駛狀態控制指令控制所述待測試車輛的駕駛狀態；

根據所述車身狀態信息向所述運動平臺發送車身狀態控制指令，以使所述運動平臺根據車身狀態控制指令控制所述待測試車輛的車身狀態。

6.如權利要求5所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述駕駛狀態信息包括制動踏板行程信息、油門踏板行程信息、擋位信息和方向盤轉角信息中的一個或者多個。

7.如權利要求5所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述車身狀態信息包括車身方向信息和車身對地傾角信息。

8.如權利要求4所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述方法還包括：根據所述駕駛路徑信息、所述仿真場景信息和所述車身狀態信息更新所述當前感知信息。

9.如權利要求1所述的自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述駕駛路徑信息和所述仿真場景信息確定場景圖像信息；

根據所述場景圖像信息顯示場景圖像。

10.一種自動駕駛仿真系統，其特征在于，用于執行如權利要求1至9中任一項所述的方法，所述系統包括：

場景仿真模塊，用于接收虛擬車輛的駕駛路徑信息，根據所述駕駛路徑信息和仿真場景信息確定所述虛擬車輛的當前感知信息；

域控制器，用于根據所述當前感知信息確定車控信號；

第一確定模塊，用于根據所述車控信號確定車輛狀態信息；

控制模塊，用于根據所述車輛狀態信息生成控制指令；

駕駛模擬機構，用于根據所述控制指令控制現實場景中待測試車輛的狀態。