[發(fā)明專(zhuān)利]攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110871773.7
• 申請(qǐng)日: 2020-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113395514B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃泰勛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): H04N17/00
• 分類(lèi)號(hào): H04N17/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本公開(kāi)提供一種攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置和方法，攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置包括：處理器，該處理器包括接收車(chē)輛速度和車(chē)輛橫擺角速度信號(hào)的車(chē)輛信息輸入單元；接收來(lái)自車(chē)輛前置攝像機(jī)的攝像機(jī)信號(hào)的攝像機(jī)信息輸入單元，其中攝像機(jī)信號(hào)包括車(chē)輛速度和橫擺角速度信號(hào)；以及監(jiān)測(cè)單元，用于利用從車(chē)輛信息輸入單元輸入的車(chē)輛速度和橫擺角速度信號(hào)計(jì)算車(chē)輛行駛軌跡，基于所計(jì)算的車(chē)輛行駛軌跡計(jì)算參考曲率值，并且通過(guò)將計(jì)算的參考曲率值與由攝像機(jī)信息輸入單元輸入的攝像機(jī)信號(hào)計(jì)算的曲率值進(jìn)行對(duì)比來(lái)確定可靠性。

本申請(qǐng)為發(fā)明名稱(chēng)為“攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置和方法”的原中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。原申請(qǐng)的申請(qǐng)?zhí)枮?02010307893X；原申請(qǐng)的申請(qǐng)日期為2020年4月17日。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及一種攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置和方法，特別地，涉及一種確定車(chē)輛前置攝像機(jī)輸出信號(hào)是否存在異常的攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置和方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，為了方便車(chē)輛駕駛員使用車(chē)輛，各種傳感器和電子設(shè)備應(yīng)用在車(chē)輛中。特別地，為了駕駛員的便利，進(jìn)行了大量關(guān)于高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的研究。此外，自動(dòng)駕駛車(chē)輛也在積極研發(fā)中。

另外，很多車(chē)輛制造商都在基于自己的算法和系統(tǒng)提供半自動(dòng)駕駛功能。典型的半自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要包括以下部分：智能巡航控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)用于保持和前方車(chē)輛的相對(duì)速度并結(jié)合導(dǎo)航控制車(chē)輛；車(chē)道輔助系統(tǒng)(LKA)，該系統(tǒng)用于將車(chē)輛保持在車(chē)道內(nèi)；前向避撞輔助系統(tǒng)；緊急制動(dòng)系統(tǒng)等。

該些系統(tǒng)基于車(chē)輛前置攝像機(jī)的輸入信息來(lái)執(zhí)行車(chē)輛控制，車(chē)輛前置攝像機(jī)接收車(chē)輛的橫擺角速度信號(hào)和車(chē)輛速度信息，向系統(tǒng)提供用于車(chē)輛控制的車(chē)道信息，車(chē)道偏移，曲率信息等。

由此可見(jiàn)，前置攝像頭輸出的信息的可靠性很重要。在相關(guān)技術(shù)中，車(chē)輛控制器不能解析攝像機(jī)內(nèi)部的信號(hào)處理，因此無(wú)法確認(rèn)前置攝像機(jī)信號(hào)是否存在異常，或者在什么時(shí)間和什么情況下檢查該信號(hào)。當(dāng)前置攝像機(jī)內(nèi)部使用的橫擺角速度信號(hào)出現(xiàn)不當(dāng)輸入或錯(cuò)誤校正時(shí)，會(huì)導(dǎo)致輸出值錯(cuò)誤，從而使得基于前置攝像機(jī)執(zhí)行車(chē)輛控制時(shí)出現(xiàn)故障。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)是在考慮到相關(guān)技術(shù)的上述問(wèn)題的情況下作出的，本公開(kāi)的目的是提出一種攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置和方法，該方法基于攝像機(jī)內(nèi)部算法的可靠性來(lái)確定車(chē)輛前置攝像機(jī)輸出的信號(hào)是否異常。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，攝像機(jī)信號(hào)監(jiān)測(cè)裝置包括處理器。該處理器包括：接收車(chē)輛速度和車(chē)輛橫擺角速度信號(hào)的車(chē)輛信息輸入單元；接收來(lái)自車(chē)輛前置攝像機(jī)的攝像機(jī)信號(hào)的攝像機(jī)信息輸入單元，其中攝像機(jī)信號(hào)包括車(chē)輛速度和橫擺角速度信號(hào)；以及監(jiān)測(cè)單元，用于利用自車(chē)輛信息輸入單元輸入的車(chē)輛速度和橫擺角速度信號(hào)計(jì)算車(chē)輛行駛軌跡，基于所計(jì)算的車(chē)輛行駛軌跡計(jì)算參考曲率值，并且通過(guò)將計(jì)算的參考曲率值與由攝像機(jī)信息輸入單元輸入的攝像機(jī)信號(hào)計(jì)算的曲率值進(jìn)行對(duì)比來(lái)確定可靠性。

根據(jù)本公開(kāi)的一實(shí)施例，監(jiān)測(cè)單元可包括車(chē)輛軌跡計(jì)算器，用于基于自車(chē)輛信息輸入單元輸入的經(jīng)過(guò)偏移校正的橫擺角速度信號(hào)和車(chē)輛速度計(jì)算車(chē)輛行駛軌跡。車(chē)輛軌跡計(jì)算器通過(guò)將經(jīng)過(guò)偏移校正的橫擺角速度信號(hào)的橫擺角速度值除以車(chē)輛速度信號(hào)的車(chē)輛速度值來(lái)計(jì)算第一曲率值。

根據(jù)本公開(kāi)的一實(shí)施例，車(chē)輛軌跡計(jì)算器還可包括用于接收高精度地圖提供的道路曲率信號(hào)的導(dǎo)航信息輸入單元，其中，監(jiān)測(cè)單元還可包括參考曲率計(jì)算器，用于通過(guò)合并車(chē)輛軌跡計(jì)算器計(jì)算的第一曲率值和自導(dǎo)航信息輸入單元輸入的道路曲率信號(hào)的第二曲率值來(lái)計(jì)算參考曲率值。

根據(jù)本公開(kāi)的一實(shí)施例，該裝置還可包括激光雷達(dá)及雷達(dá)傳感器輸入單元，用于從激光雷達(dá)或雷達(dá)接收感測(cè)值以計(jì)算第三曲率值，其中，參考曲率計(jì)算器通過(guò)合并車(chē)輛軌跡計(jì)算器計(jì)算的第一曲率值、自導(dǎo)航信息輸入單元輸入的道路曲率信號(hào)的第二曲率值和激光雷達(dá)及雷達(dá)傳感器輸入單元輸入的第三曲率值來(lái)計(jì)算參考曲率值。

根據(jù)本公開(kāi)的一實(shí)施例，監(jiān)測(cè)單元可包括可靠性測(cè)定器，用于當(dāng)使用攝像機(jī)信號(hào)計(jì)算的攝像機(jī)信號(hào)曲率值與參考曲率值相比的差值大于等于一閾值時(shí)，計(jì)算前置攝像機(jī)的可靠性值。