[發明專利]攝像機信號監測裝置和方法

有效

• 申請號: 202110871773.7
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN113395514B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 黃泰勛
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種攝像機信號監測裝置，包括處理器，所述處理器包括：

用于接收車輛速度信號和車輛橫擺角速度信號的車輛信息輸入單元；

用于接收來自車輛前置攝像機的攝像機信號的攝像機信息輸入單元，其中所述攝像機信號包括另一車輛速度信號和另一車輛橫擺角速度信號；

用于接收高精度地圖提供的道路曲率信號的導航信息輸入單元；以及

監測單元，包括車輛軌跡計算器，其中，所述車輛軌跡計算器用于通過將自所述車輛信息輸入單元輸入的經過偏移校正的車輛橫擺角速度信號的橫擺角速度值除以自所述車輛信息輸入單元輸入的所述車輛速度信號的車輛速度值來計算第一曲率值，以及

其中，所述監測單元還包括參考曲率計算器，所述參考曲率計算器用于通過合并所述車輛軌跡計算器計算的第一曲率值和自所述導航信息輸入單元輸入的所述道路曲率信號的第二曲率值來計算參考曲率值，并且通過將所計算的參考曲率值與由所述攝像機信息輸入單元輸入的攝像機信號計算的攝像機信號曲率值進行對比來確定可靠性。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

雷達傳感器輸入單元，用于從雷達接收感測值以計算第三曲率值，

其中，所述參考曲率計算器還用于通過合并所述車輛軌跡計算器計算的第一曲率值、自所述導航信息輸入單元輸入的所述道路曲率信號的所述第二曲率值和自所述雷達傳感器輸入單元輸入的所述第三曲率值來計算參考曲率值。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述監測單元包括可靠性測定器，所述可靠性測定器用于當使用所述攝像機信號計算的所述攝像機信號曲率值與所述參考曲率值相比的差值大于等于一閾值時，計算所述前置攝像機的可靠性值。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述可靠性測定器用于當所述攝像機信號曲率值與所述參考曲率值相比的差值大于等于所述閾值時，將所述攝像機信號曲率值和所述參考曲率值之間的差值確定為所述前置攝像機的可靠性值。

5.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述監測單元用于當預定時間段內所述可靠性值大于等于所述閾值時，確定所述前置攝像機的所述攝像機信號為異常并輸出前置攝像機異常信號，并且

所述監測單元用于將所述前置攝像機異常信號輸出到告警單元或車輛控制單元中的至少一者，所述告警單元用于將異常通知駕駛員，所述車輛控制單元用于通過將使用前置攝像機的車輛控制系統的操作轉換到待機狀態來執行控制。

6.一種利用攝像機信號監測裝置進行攝像機信號監測的方法，所述攝像機信號監測裝置包括處理器，其特征在于，所述處理器被配置為執行以下步驟：

監測單元從車輛信息輸入單元接收車輛速度信號和車輛橫擺角速度信號；

所述監測單元從攝像機信息輸入單元接收車輛前置攝像機的攝像機信號，所述攝像機信號包括另一車輛速度信號和另一車輛橫擺角速度信號；

所述監測單元從導航信息輸入單元接收高精度地圖提供的道路曲率信號；以及

所述監測單元通過將參考曲率值與使用所述攝像機信息輸入單元輸入的攝像機信號計算出的攝像機信號曲率值進行對比來確定可靠性，

其中，計算所述參考曲率值包括：

通過將自所述車輛信息輸入單元輸入的經過偏移校正的車輛橫擺角速度信號的橫擺角速度值除以自所述車輛信息輸入單元輸入的所述車輛速度信號的車輛速度值來計算第一曲率值，

通過合并由計算得到的所述第一曲率值和自所述導航信息輸入單元輸入的所述道路曲率信號的第二曲率值來計算所述參考曲率值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述攝像機信號監測裝置還包括雷達傳感器輸入單元，所述方法還包括：

所述雷達傳感器輸入單元從雷達接收感測值以計算第三曲率值，

其中，所述計算參考曲率值還包括：通過合并計算出的所述第一曲率值、自所述導航信息輸入單元輸入的所述道路曲率信號的所述第二曲率值和自所述雷達傳感器輸入單元輸入的所述第三曲率值來計算參考曲率值。