[發明專利]路沿提取的方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110871744.0
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113570665A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 王慧;管守奎;孫鵬浩;陳建華;韓志華
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種路沿提取的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于車輛的行駛軌跡，獲取三維激光雷達對行駛軌跡的道路環境掃描得到的原始點云數據集；其中，所述原始點云數據集中包括多個三維激光雷達坐標系下的原始點云數據；

將所述原始點云數據集中的原始點云數據從三維激光雷達的坐標系轉換到車輛坐標系下，得到點云數據集；其中，所述點云數據集中包括多個車輛坐標系下的點云數據；

基于所述行駛軌跡將所述點云數據集劃分成多個路沿點云數據集；

對每個所述路沿點云數據集進行多次擬合，得到每個所述路沿點云數據集對應的多個軌跡擬合結果；

從多個所述軌跡擬合結果中篩選出所述路沿點云數據集的目標軌跡擬合結果；

將每個所述路沿點云數據集對應的目標軌跡擬合結果進行平滑連接，得到路沿提取結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行駛軌跡將所述點云數據集劃分成多個路沿點云數據集的步驟，包括：

按照預設切割規則對所述行駛軌跡進行切割得到多個切割子軌跡；

確定每個所述切割子軌跡對應的子圖；

從所述子圖包括的點云數據中確定出路沿候選點云數據集；

針對每個切割子軌跡，按照預設切割距離對所述子軌跡進行切割，得到該切割子軌跡對應的多個亞子軌跡；

按照所述亞子軌跡對所述路沿候選點云數據集進行分割得到每個所述亞子軌跡對應的路沿點云數據集。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定每個所述切割子軌跡對應的子圖的步驟，包括：

獲取所述切割子軌跡的邊界點；

基于所述邊界點構建最小外包矩形；

將所述最小外包矩形確定為子圖。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從所述子圖包括的點云數據中確定出路沿候選點云數據集的步驟，包括：

將所述子圖中的點云數據作為子圖的初始地面種子點，得到子圖的初始擬合平面；

將距離所述初始擬合平面預設距離內的點云數據確定為地面點云數據集；

基于所述地面點云數據集確定路沿候選點云數據集。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述地面點云數據集確定路沿候選點云數據集的步驟，包括：

按照預設分辨率將所述地面點云數據進行二維柵格處理，得到二維柵格圖；

基于預設路沿高程差先驗值范圍對所述二維柵格圖中的柵格進行柵格賦值；其中，柵格賦值的數值為第一數值或第二數值；

將不符合預設路沿高程差的所述第一數值轉換成所述第二數值；

將所述第一數值對應的柵格包括的點云數據確定為路沿候選點云數據集。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，基于預設路沿高程差先驗值對所述二維柵格圖中的柵格進行柵格賦值的步驟，包括：

針對所述二維柵格圖中的每個柵格，判斷所述柵格對應的柵格值是否在所述預設路沿高程差先驗值范圍內；其中，所述柵格值為該柵格內點云數據的高程差；

如果是，將所述柵格對應的柵格值賦值為第一數值；

如果否，將所述柵格對應的柵格值賦值為第二數值。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從多個所述軌跡擬合結果中篩選出所述路沿點云數據集的目標軌跡擬合結果的步驟，包括：

從多個所述軌跡擬合結果中篩選出與對應的所述亞子軌跡距離最近且最接近平行的篩選軌跡擬合結果；

將所述篩選軌跡擬合結果確定為目標軌跡擬合結果。