[發明專利]路沿提取的方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110871744.0
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113570665A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 王慧;管守奎;孫鵬浩;陳建華;韓志華
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請實施例提供一種路沿提取的方法、裝置及電子設備，其中，基于車輛的行駛軌跡，獲取三維激光雷達對行駛軌跡的道路環境掃描得到的原始點云數據；將原始點云數據集中的原始點云數據從三維激光雷達的坐標系轉換到車輛坐標系下得到點云數據集；基于行駛軌跡將點云數據集劃分成多個路沿點云數據集；對每個路沿點云數據集進行多次擬合得到每個路沿點云數據集對應的多個軌跡擬合結果；從多個軌跡擬合結果中篩選出路沿點云數據集的目標軌跡擬合結果；將每個路沿點云數據集對應的目標軌跡擬合結果進行平滑連接，得到路沿提取結果。本申請能夠充分利用點云數據，減少了大量的法向量計算，降低了提取路沿的時間，提高了的路沿提取效率。

技術領域

本發明涉及交通道路環境感知技術領域，尤其是涉及一種路沿提取的方法、裝置及電子設備。

背景技術

在智能駕駛感知系統中，高精度地圖是智能駕駛車輛感知周圍駕駛環境的重要輸入，而路沿作為區分可行駛區域與非可行駛區域的邊界，是智能駕駛感知與預測非常重要的一環。

路沿是路面與可行駛區域邊緣垂直，高出所在路面位置10～30cm的立面元素，目前對于高精度地圖中路沿的繪制主要依靠人工繪制，人工繪制耗時長，作業效率低。

針對上述問題，現有主要利用法向量計算方式進行路沿提取，但是，這種方式存在：一是鄰域大小選取嚴重影響法向量計算結果，如果鄰域大小選取不合適則無法準確提取路沿，二是法向量計算十分耗時，嚴重影響路沿提取效率。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種路沿提取的方法、裝置及電子設備，有效提高路沿提取的準確度和路沿提取效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種路沿提取的方法，其中，該方法包括：基于車輛的行駛軌跡，獲取三維激光雷達對行駛軌跡的道路環境掃描得到的原始點云數據集；其中，原始點云數據集中包括多個三維激光雷達坐標系下的原始點云數據；將原始點云數據集中的原始點云數據從三維激光雷達的坐標系轉換到車輛坐標系下，得到點云數據集；其中，點云數據集中包括多個車輛坐標系下的點云數據；基于行駛軌跡將點云數據集劃分成多個路沿點云數據集；對每個路沿點云數據集進行多次擬合，得到每個路沿點云數據集對應的多個軌跡擬合結果；從多個軌跡擬合結果中篩選出路沿點云數據集的目標軌跡擬合結果；將每個路沿點云數據集對應的目標軌跡擬合結果進行平滑連接，得到路沿提取結果。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的一種可能的實施方式，其中，基于行駛軌跡將點云數據集劃分成多個路沿點云數據集的步驟，包括：預設切割規則對行駛軌跡進行切割得到多個切割子軌跡；確定每個子軌跡對應的子圖；從子圖包括的點云數據中確定出路沿候選點云數據集；針對每個切割子軌跡，按照預設切割距離對子軌跡進行切割，得到該切割子軌跡對應的多個亞子軌跡；按照亞子軌跡對路沿候選點云數據集進行分割得到每個亞子軌跡對應的路沿點云數據集。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的二種可能的實施方式，其中，確定每個切割子軌跡對應的子圖的步驟，包括：獲取切割子軌跡的邊界點；基于邊界點構建最小外包矩形；將最小外包矩形確定為子圖。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的三種可能的實施方式，其中，從子圖包括的點云數據中篩選出路沿候選點云數據集的步驟，包括：將子圖中的點云數據作為子圖的初始地面種子點，得到子圖的初始擬合平面；將距離初始擬合平面預設距離內的點云數據確定為地面點云數據集；基于地面點云數據集確定路沿候選點云數據集。

結合第一方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的四種可能的實施方式，其中，基于地面點云數據集確定路沿候選點云數據集的步驟，包括：按照預設分辨率將地面點云數據進行二維柵格處理，得到二維柵格圖；基于預設路沿高程差先驗值范圍對二維柵格圖中的柵格進行柵格賦值；其中，柵格賦值的數值為第一數值或第二數值；將不符合預設路沿高程差的第一數值轉換成第二數值；將第一數值對應的柵格包括的點云數據確定為路沿候選點云數據集。