[發明專利]道路模型的生成方法及設備

在審

• 申請號: 202110871523.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113386771A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 周航
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 俞華梁;陳嵐

1.一種道路模型的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

接收來自多個來源的車道線信息；

確定基準車道線；以及

從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應的第一車道線，其中所述第一車道線和所述基準車道線共同構成本車道的左右車道線。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述多個來源的車道線信息包括高精地圖車道線和/或視覺識別車道線。

3.如權利要求2所述的方法，其中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應的第一車道線包括：

在不存在視覺識別車道線時，確定所述第一車道線為高精地圖車道線。

4.如權利要求2所述的方法，其中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應的第一車道線包括：

在存在視覺識別車道線但不存在高精地圖車道線時，確定所述第一車道線為視覺識別車道線。

5. 如權利要求2所述的方法，其中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應的第一車道線包括：

在同時存在視覺識別車道線以及高精地圖車道線時，確定所述視覺識別車道線與所述高精地圖車道線是否匹配；以及

若不匹配，則確定所述第一車道線為所述視覺識別車道線。

6.如權利要求5所述的方法，其中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應的第一車道線還包括：

在所述視覺識別車道線與所述高精地圖車道線匹配時，將離所述基準車道線最近的車道線確定為所述第一車道線。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一車道線與所述基準車道線之間的距離同時滿足最大以及最小車道寬條件，其中所述最大以及最小車道寬條件基于上一幀車道信息來進行設定。

8. 如權利要求1所述的方法，還包括：

在車道線仲裁選擇之后，將多條車道線分配到對應車道；以及

輸出相應的道路模型。

9. 如權利要求1所述的方法，還包括：

在車道線仲裁選擇之前，進行換道判斷：以及

在判斷本車已經換道時，更新本車道信息。

10.如權利要求1所述的方法，其中，接收來自多個來源的車道線信息包括：

基于所述多個來源的車道線的置信度，過濾所述多個來源的車道線的一部分。

11.一種道路模型的生成設備，其特征在于，所述設備包括：

接收裝置，用于接收來自多個來源的車道線信息；

確定裝置，用于確定基準車道線；以及

仲裁選取裝置，用于從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應的第一車道線，其中所述第一車道線和所述基準車道線共同構成本車道的左右車道線。

12.如權利要求11所述的設備，其中，所述多個來源的車道線信息包括高精地圖車道線和/或視覺識別車道線。

13.如權利要求12所述的設備，其中，所述仲裁選取裝置配置成在不存在視覺識別車道線時，確定所述第一車道線為高精地圖車道線。

14.如權利要求12所述的設備，其中，所述仲裁選取裝置配置成在存在視覺識別車道線但不存在高精地圖車道線時，確定所述第一車道線為視覺識別車道線。

15.如權利要求12所述的設備，其中，所述仲裁選取裝置配置成在同時存在視覺識別車道線以及高精地圖車道線時，確定所述視覺識別車道線與所述高精地圖車道線是否匹配；以及若不匹配，則確定所述第一車道線為所述視覺識別車道線。