[發(fā)明專利]道路模型的生成方法及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110871523.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113386771A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周航
• 申請（專利權(quán)）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 俞華梁;陳嵐

本發(fā)明涉及一種道路模型的生成方法，該方法包括接收來自多個來源的車道線信息；確定基準車道線；以及從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應(yīng)的第一車道線，其中所述第一車道線和所述基準車道線共同構(gòu)成本車道的左右車道線。本發(fā)明還涉及一種道路模型的生成設(shè)備、計算機存儲介質(zhì)、自主駕駛系統(tǒng)和車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自主/輔助駕駛控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種道路模型的生成方法及設(shè)備、計算機存儲介質(zhì)、自主駕駛系統(tǒng)以及車輛。

背景技術(shù)

在輔助駕駛功能中，構(gòu)建道路模型是眾多輔助功能的基礎(chǔ)。在道路模型中，本車所在車道的左右車道線的位置信息，車道線類型（是否可跨越）以及旁邊車道的具體信息又十分重要，特別是能夠在多幀內(nèi)穩(wěn)定追蹤與更新，且在復(fù)雜場景中（雨天，強光）可以持續(xù)輸出可靠信息，是道路模型構(gòu)建的基礎(chǔ)。

高精地圖和視覺識別，作為提供車道線信息的兩個最重要的來源，常被用來構(gòu)建道路模型。高精地圖信息不受天氣和環(huán)境影響，但與定位信息，供應(yīng)商的信息更新頻率以及準確度強相關(guān)；視覺識別實時性很強，但是受天氣以及周圍車輛遮擋物影響較大。在所有場景下均采用單一來源的車道線信息，無法保證所構(gòu)建道路模型的準確度和穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個或多個實施例提供了使用多個來源的車道線（例如高精地圖車道線和視覺識別車道線）綜合生成道路模型的技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種道路模型的生成方法，所述方法包括：接收來自多個來源的車道線信息；確定基準車道線；以及從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應(yīng)的第一車道線，其中所述第一車道線和所述基準車道線共同構(gòu)成本車道的左右車道線。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，所述多個來源的車道線信息包括高精地圖車道線和/或視覺識別車道線。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應(yīng)的第一車道線包括：在不存在視覺識別車道線時，確定所述第一車道線為高精地圖車道線。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應(yīng)的第一車道線包括：在存在視覺識別車道線但不存在高精地圖車道線時，確定所述第一車道線為視覺識別車道線。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應(yīng)的第一車道線包括：在同時存在視覺識別車道線以及高精地圖車道線時，確定所述視覺識別車道線與所述高精地圖車道線是否匹配；以及若不匹配，則確定所述第一車道線為所述視覺識別車道線。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，從所述來自多個來源的車道線信息中仲裁選取與基準車道線對應(yīng)的第一車道線還包括：在所述視覺識別車道線與所述高精地圖車道線匹配時，將離所述基準車道線最近的車道線確定為所述第一車道線。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，所述第一車道線與所述基準車道線之間的距離同時滿足最大以及最小車道寬條件，其中所述最大以及最小車道寬條件基于上一幀車道信息來進行設(shè)定。

作為上述方案的補充或替換，上述方法還包括：在車道線仲裁選擇之后，將多條車道線分配到對應(yīng)車道；以及輸出相應(yīng)的道路模型。

作為上述方案的補充或替換，上述方法還包括：在車道線仲裁選擇之前，進行換道判斷：以及在判斷本車已經(jīng)換道時，更新本車道信息。

作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，接收來自多個來源的車道線信息包括：基于所述多個來源的車道線的置信度，過濾所述多個來源的車道線的一部分。