[發明專利]自動駕駛車輛軌跡生成方法、裝置、終端設備及介質

有效

• 申請號: 202110871274.8
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113561992B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 劉志龍;左志遠;盧天明;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;晏靜文

本發明公開了一種自動駕駛車輛軌跡生成方法、裝置、終端設備及介質，該方法包括：獲取車輛的行駛狀態；根據所述行駛狀態，判斷所述車輛是否需要變道；當所述車輛需要變道時，生成第一可行駛區域和第二可行駛區域，并根據所述第一可行駛區域和所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。本發明通過判斷車輛是否變道，以輔助車輛進行正確的行駛決策；在車輛需要變道時，通過結合第一可行駛區域和第二可行駛區域共同確定車輛軌跡，不僅能使得車輛成功躲避障礙物，提高了行駛的安全性，同時還能夠保證車輛以最優的距離行駛，兼顧行駛效率和行駛成本。本發明提供的方法克服了現有技術中存在的局限性，具有適用性強、安全性高及成本低的優點。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛軌跡生成方法、裝置、終端設備及介質。

背景技術

在自動駕駛領域中，車輛軌跡的規劃是至關重要的一個環節。車輛軌跡的規劃可以在車路協同的基礎上規劃出有效的行駛路徑，以此來實現自動駕駛車輛的超車與避障功能。

現有的車輛軌跡生成方法主要有以下幾種：一種是通過手動擴張高清地圖中車道，以得到目標車輛軌跡；另一種是在真實行駛路徑的基礎上進行車軌跡規劃，最終確定出目標車輛軌跡。

然而，采用前者方法生成的車輛軌跡雖然能夠適用于簡單路況，以相對較短、較優的行駛路線使車輛完成自動駕駛。但是，一旦遭遇復雜路況，該方法往往不再適用。例如，當道路前方存在障礙物或道路施工等路況時，若采用該方法就無法進行合理避障，會存在較大的安全隱患。采用后者方法生成的車輛軌跡雖然能夠結合真實路況提供正確的行駛決策，可是其針對簡單路況下提供的軌跡往往不是最優軌跡，即需要車輛行駛非必要的路程才能到達目的地。如此，不僅花費更多時間，也會增加車輛的行駛成本。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動駕駛車輛軌跡生成方法、裝置、終端設備及介質，以解決現有技術中自動駕駛車輛軌跡生成方法無法兼顧行駛安全和成本的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種自動駕駛車輛軌跡生成方法，包括：

獲取車輛的行駛狀態；

根據所述行駛狀態，判斷所述車輛是否需要變道；

當所述車輛需要變道時，生成第一可行駛區域和第二可行駛區域，并根據所述第一可行駛區域和所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

進一步地，所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法，還包括：

當所述車輛不需要變道時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

進一步地，所述自動駕駛車輛軌跡生成方法，還包括：當所述車輛需要變道時，判斷障礙物是否為靜止狀態；

若所述障礙物為靜止狀態，在未到達障礙物所在路段時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；

在經過障礙物所在路段及超過障礙物所在路段時，根據所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；

在超過障礙物所在路段時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

進一步地，所述自動駕駛車輛軌跡生成方法，還包括：

若所述障礙物為移動狀態，計算車輛行駛速度與障礙物移動速度的差值；

當所述差值大于預設閾值且車輛行駛速度大于障礙物移動速度時，在未到達障礙物所在路段時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；在經過障礙物所在路段時，根據所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；

當所述差值大于預設閾值且車輛行駛速度小于障礙物移動速度，或所述差值小于預設閾值時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

進一步地，所述第二可行駛區域的生成方法，包括：