[發明專利]自動駕駛車輛軌跡生成方法、裝置、終端設備及介質

有效

• 申請號: 202110871274.8
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113561992B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 劉志龍;左志遠;盧天明;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;晏靜文

1.一種自動駕駛車輛軌跡生成方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的行駛狀態；

根據所述行駛狀態，判斷所述車輛是否需要變道；

當所述車輛需要變道時，生成第一可行駛區域和第二可行駛區域，并根據所述第一可行駛區域和所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法，其特征在于，還包括：

當所述車輛不需要變道時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法，其特征在于，還包括：當所述車輛需要變道時，判斷障礙物是否為靜止狀態；

若所述障礙物為靜止狀態，在未到達障礙物所在路段時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；

在經過障礙物所在路段及超過障礙物所在路段時，根據所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；

在超過障礙物所在路段時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法，其特征在于，還包括：

若所述障礙物為移動狀態，計算車輛行駛速度與障礙物移動速度的差值；

當所述差值大于預設閾值且車輛行駛速度大于障礙物移動速度時，在未到達障礙物所在路段時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；在經過障礙物所在路段時，根據所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡；

當所述差值大于預設閾值且車輛行駛速度小于障礙物移動速度，或所述差值小于預設閾值時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法，其特征在于，所述第二可行駛區域的生成方法，包括：

生成基于Frenet坐標系的第一路徑；

根據Frenet坐標系與XY坐標系的映射關系，將所述第一路徑轉換為基于XY坐標系的第二路徑；

在所述XY坐標系中對所述第二路徑進行區域擴張，并計算擴張后的區域邊界；

將所述區域邊界映射到所述Frenet坐標系中，生成約束條件；

利用所述約束條件對所述第一路徑進行規劃，生成第二可行駛區域。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法，其特征在于，所述第一可行駛區域的生成方法，包括：對獲取的地圖道路擴張預設寬度，生成第一可行駛區域。

7.一種自動駕駛車輛軌跡生成裝置，其特征在于，包括：

行駛狀態獲取單元，用于獲取車輛的行駛狀態；

判斷單元，用于根據所述行駛狀態，判斷所述車輛是否需要變道；

第一軌跡生成單元，用于當所述車輛需要變道時，生成第一可行駛區域和第二可行駛區域，并根據所述第一可行駛區域和所述第二可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛車輛軌跡生成裝置，其特征在于，還包括：

第二軌跡生成單元，用于當所述車輛不需要變道時，根據所述第一可行駛區域確定待行駛的車輛軌跡。

9.一種終端設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，與所述處理器耦接，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6任一項所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的自動駕駛車輛軌跡生成方法。