[發(fā)明專利]故障條件下無人機集群的飛行控制方法和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113467517A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵士凱;趙新福;趙淵潔
• 申請（專利權(quán)）人: 河北科技大學(xué)
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 河北國維致遠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 13137
• 代理人: 彭競馳

本發(fā)明提供一種故障條件下無人機集群的飛行控制方法和系統(tǒng)。該方法包括：地面平臺終端周期性監(jiān)測各個無人機的運行狀態(tài)；當(dāng)監(jiān)測到目標(biāo)無人機時，地面平臺終端判斷是否通過預(yù)設(shè)遠程桌面程序與目標(biāo)無人機建立遠程連接通道；其中，目標(biāo)無人機的運行狀態(tài)為故障狀態(tài)；若是，則地面平臺終端通過遠程連接通道將控制信息發(fā)送至目標(biāo)無人機；目標(biāo)無人機執(zhí)行與控制信息相對應(yīng)的飛行動作。本發(fā)明能夠提高無人機集群的控制效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種故障條件下無人機集群的飛行控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著軍事理論的不斷深入和現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展，無人機在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域均展現(xiàn)出了其重要價值，引起了各國科研人員的廣泛關(guān)注，尤其在民用領(lǐng)域，如交通監(jiān)控、地質(zhì)勘探、農(nóng)業(yè)植保、高空作業(yè)等，無人機的市場需求持續(xù)擴大。由于飛行任務(wù)的多樣性以及環(huán)境的不確定性，通常以無人機集群的形式執(zhí)行飛行任務(wù)。

目前，無人機集群的控制方式，存在功能單一、控制效果差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種故障條件下無人機集群的飛行控制方法和系統(tǒng)，以解決無人機集群的控制方式存在控制功能單一、控制效果差的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種故障條件下無人機集群的飛行控制方法，應(yīng)用于無人機集群和地面平臺終端，無人機集群包括多個無人機，無人機和地面平臺終端均安裝有預(yù)設(shè)遠程桌面程序，該方法包括：

地面平臺終端周期性監(jiān)測各個無人機的運行狀態(tài)；

當(dāng)監(jiān)測到目標(biāo)無人機時，地面平臺終端判斷是否通過預(yù)設(shè)遠程桌面程序與目標(biāo)無人機建立遠程連接通道；其中，目標(biāo)無人機的運行狀態(tài)為故障狀態(tài)；

若是，則地面平臺終端通過遠程連接通道將控制信息發(fā)送至目標(biāo)無人機；

目標(biāo)無人機執(zhí)行與控制信息相對應(yīng)的飛行動作。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，地面平臺終端判斷是否通過預(yù)設(shè)遠程桌面程序與目標(biāo)無人機建立遠程連接通道，包括：

地面平臺終端獲取目標(biāo)無人機的剩余電量和返航距離；

如果剩余電量大于返航距離對應(yīng)的用電量，則地面平臺終端不通過預(yù)設(shè)遠程桌面程序與目標(biāo)無人機建立遠程連接通道；

如果剩余電量小于或者等于返航距離對應(yīng)的用電量，則地面平臺終端通過預(yù)設(shè)遠程桌面程序與目標(biāo)無人機建立遠程連接通道。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，地面平臺終端通過遠程連接通道將控制信息發(fā)送至目標(biāo)無人機，包括：

地面平臺終端通過遠程連接通道，將虛擬搖桿控制信息發(fā)送至目標(biāo)無人機；

或者，地面平臺終端通過遠程連接通道，將可執(zhí)行文件發(fā)送至目標(biāo)無人機；

或者，地面平臺終端通過遠程連接通道，將算法修改信息發(fā)送至目標(biāo)無人機。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在地面平臺終端通過預(yù)設(shè)遠程桌面程序與目標(biāo)無人機建立遠程連接通道之前，方法還包括：

目標(biāo)無人機切換至預(yù)設(shè)返航模式，并執(zhí)行預(yù)設(shè)返航模式對應(yīng)的飛行動作。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，執(zhí)行預(yù)設(shè)返航模式對應(yīng)的飛行動作，包括：

目標(biāo)無人機按照當(dāng)前位置與起飛位置對應(yīng)的飛行路線進行飛行。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，目標(biāo)無人機按照當(dāng)前位置與起飛位置對應(yīng)的飛行路線進行飛行，包括：

目標(biāo)無人機采集飛行環(huán)境信息；

目標(biāo)無人機根據(jù)飛行環(huán)境信息進行避障飛行。