[發(fā)明專利]故障條件下無人機(jī)集群的飛行控制方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110871123.2
• 申請(qǐng)日: 2021-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN113467517A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵士凱;趙新福;趙淵潔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 河北國(guó)維致遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 13137
• 代理人: 彭競(jìng)馳

1.一種故障條件下無人機(jī)集群的飛行控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于無人機(jī)集群和地面平臺(tái)終端，所述無人機(jī)集群包括多個(gè)無人機(jī)，所述無人機(jī)和所述地面平臺(tái)終端均安裝有預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序，所述方法包括：

所述地面平臺(tái)終端周期性監(jiān)測(cè)各個(gè)所述無人機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

當(dāng)監(jiān)測(cè)到目標(biāo)無人機(jī)時(shí)，所述地面平臺(tái)終端判斷是否通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道；其中，所述目標(biāo)無人機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)為故障狀態(tài)；

若是，則所述地面平臺(tái)終端通過所述遠(yuǎn)程連接通道將控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

所述目標(biāo)無人機(jī)執(zhí)行與所述控制信息相對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面平臺(tái)終端判斷是否通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道，包括：

所述地面平臺(tái)終端獲取所述目標(biāo)無人機(jī)的剩余電量和返航距離；

如果所述剩余電量大于所述返航距離對(duì)應(yīng)的用電量，則所述地面平臺(tái)終端不通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道；

如果所述剩余電量小于或者等于所述返航距離對(duì)應(yīng)的用電量，則所述地面平臺(tái)終端通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地面平臺(tái)終端通過所述遠(yuǎn)程連接通道將控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)，包括：

所述地面平臺(tái)終端通過所述遠(yuǎn)程連接通道，將虛擬搖桿控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

或者，所述地面平臺(tái)終端通過所述遠(yuǎn)程連接通道，將可執(zhí)行文件發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

或者，所述地面平臺(tái)終端通過所述遠(yuǎn)程連接通道，將算法修改信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面平臺(tái)終端通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道之前，所述方法還包括：

所述目標(biāo)無人機(jī)切換至預(yù)設(shè)返航模式，并執(zhí)行所述預(yù)設(shè)返航模式對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行所述預(yù)設(shè)返航模式對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作，包括：

所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前位置與起飛位置對(duì)應(yīng)的飛行路線進(jìn)行飛行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前位置與起飛位置對(duì)應(yīng)的飛行路線進(jìn)行飛行，包括：

所述目標(biāo)無人機(jī)采集飛行環(huán)境信息；

所述目標(biāo)無人機(jī)根據(jù)所述飛行環(huán)境信息進(jìn)行避障飛行。

7.一種故障條件下無人機(jī)集群的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)集群和地面平臺(tái)終端，所述無人機(jī)集群包括多個(gè)無人機(jī)，所述無人機(jī)和所述地面平臺(tái)終端均安裝有預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序，其中：

所述地面平臺(tái)終端用于：

周期性監(jiān)測(cè)各個(gè)所述無人機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)監(jiān)測(cè)到目標(biāo)無人機(jī)時(shí)，判斷是否通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道；其中，所述目標(biāo)無人機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)為故障狀態(tài)；若是，則通過所述遠(yuǎn)程連接通道將控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

所述目標(biāo)無人機(jī)用于：

執(zhí)行與所述控制信息相對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面平臺(tái)終端還用于：

獲取所述目標(biāo)無人機(jī)的剩余電量和返航距離；

如果所述剩余電量大于所述返航距離對(duì)應(yīng)的用電量，則不通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道；

如果所述剩余電量小于或者等于所述返航距離對(duì)應(yīng)的用電量，則通過所述預(yù)設(shè)遠(yuǎn)程桌面程序與所述目標(biāo)無人機(jī)建立遠(yuǎn)程連接通道。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面平臺(tái)終端還用于：

通過所述遠(yuǎn)程連接通道，將虛擬搖桿控制信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

或者，通過所述遠(yuǎn)程連接通道，將可執(zhí)行文件發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

或者，通過所述遠(yuǎn)程連接通道，將算法修改信息發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)無人機(jī)還用于：

切換至預(yù)設(shè)返航模式，并執(zhí)行所述預(yù)設(shè)返航模式對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作。