[發明專利]無極控制水翼傾斜角的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110869593.5
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113479286A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 梁效寧;任波
• 申請（專利權）人: 四川摩比斯新能源水翼船有限責任公司
• 主分類號: B63B1/28
• 分類號: B63B1/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無極控制水翼傾斜角的方法，其特征在于包括以下步驟：

S100：水翼機構的無極控制裝置上電并初始化系統時鐘及各個接口，其中，

所述無極控制裝置包括裝置板載系統、電動推桿及姿態傳感器，所述接口包括RS485接口、電動推桿控制接口、姿態傳感器通信接口及外部存儲器接口；

S200：裝置板載系統讀取外部存儲器所存儲的水翼機構相對于水面的傾斜角角度,所述無極控制裝置向船載航電系統反饋水翼機構相對于水面傾斜角角度，用以向船載航電系統輸入當前水翼機構狀態；

S300：裝置板載系統接收船載航電系統發送的啟動指令，激活所述無極控制裝置中水翼機構相對于水面傾斜角的無極控制功能；

S400：裝置板載系統接收船載航電系統發送的控制信息，解析控制信息所包含的待調節的傾斜角角度并向船載航電系統發送收到控制信息后的應答信息；

S500：判斷當前傾斜角角度與待調節的傾斜角角度是否相等，如果是，結束流程，否則，執行步驟S600；

S600：判斷水翼機構當前相對于水面傾斜角角度是否大于待調節的傾斜角角度，如果是，執行步驟S700，否則，執行步驟S800；

S700：姿態傳感器以姿態采集周期為間隔，檢測電動推桿反行程的下降時水翼機構相對于水面的傾斜角角度，并將當前傾斜角角度反饋至裝置板載系統，裝置板載系統計算水翼機構調節到待調節的傾斜角角度時所對應的電動推桿反行程的下降位移，其中，電動推桿反行程的下降用以減小水翼機構相對于水面的傾斜角角度，執行步驟S900；

S800：姿態傳感器以姿態采集周期為間隔，檢測電動推桿正行程的上升時水翼機構相對于水面的傾斜角角度，并將當前傾斜角角度反饋至裝置板載系統，裝置板載系統計算水翼機構調節到待調節的傾斜角角度時所對應的電動推桿正行程的上升位移，其中，電動推桿正行程的上升用以增大水翼機構相對于水面的傾斜角角度；

S900：當裝置板載系統控制電動推桿正/反行程的升/降位移使得水翼機構相對于水面的傾斜角角度等于待調節的傾斜角角度時，電動推桿停止升/降，向外部存儲器保存當前的傾斜角角度并通過RS485接口向船載航電系統反饋當前的傾斜角角度。

2.根據權利要求1所述的一種無極控制水翼傾斜角的方法，其特征在于，所述電動推桿包括第一電動推桿及第二電動推桿，其中，所述第一電動推桿及第二電動推桿各自控制左/右水翼機構相對于水面的傾斜角角度。

3.根據權利要求1所述的一種無極控制水翼傾斜角的方法，其特征在于，所述姿態傳感器電連接至裝置板載系統并與裝置板載系統雙向通信。

4.根據權利要求1所述的一種無極控制水翼傾斜角的方法，其特征在于，第一電動推桿、第二電動推桿電連接至裝置板載系統并受裝置板載系統控制。

5.根據權利要求1所述的一種無極控制水翼傾斜角的方法，其特征在于，所述姿態采集周期為10毫秒。

6.一種無極控制水翼傾斜角的裝置，其特征在于，包括：船載航電系統、裝置板載系統、第一電動推桿、第二電動推桿、姿態傳感器及RS485接口，其中，

船載航電系統：采用RS485接口與裝置板載系統電連接，用于解算船體姿態、控制船載動力裝置及控制水翼角度；

裝置板載系統：采用RS485接口與船載航電系統電連接，用以接收船載航電系統發送的數據并反饋信息至船載航電系統、計算并各自控制第一電動推桿、第二電動推桿各自正/反行程的升/降位移，將當前升/降位移儲存至裝置板載系統的外部存儲器；

RS485接口：其為耦接裝置，用以船載航電系統及裝置板載系統之間的電連接，并實現船載航電系統與裝置板載系統之間的數據通信；

第一電動推桿、第二電動推桿：與裝置板載系統各自電連接，用以調節第一電動推桿、第二電動推桿各自正/反行程的升/降位移并用以各自控制左/右水翼機構相對于水面的傾斜角角度；

姿態傳感器：與裝置板載系統電連接，用以檢測水翼機構相對于水面的傾斜角角度，并將當前傾斜角角度反饋至裝置板載系統。