[發(fā)明專利]一種可越障光伏電站清洗機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110867999.X
• 申請(qǐng)日: 2021-07-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113334351A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 欒金泉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇曦日新能源科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J19/00;B25J19/02;H02S40/10
• 代理公司: 常州市夏成專利事務(wù)所(普通合伙) 32233
• 代理人: 沈毅

1.一種可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：該可越障光伏電站清洗機(jī)器人包括機(jī)殼、支撐框架、行走系統(tǒng)、清洗系統(tǒng)和越障系統(tǒng)，所述支撐框架上安裝有行走系統(tǒng)、清洗系統(tǒng)和越障系統(tǒng)，所述支撐框架的上側(cè)固定有為行走系統(tǒng)、清洗系統(tǒng)及越障系統(tǒng)提供防護(hù)用的機(jī)殼；所述越障系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)包括由支撐框架提供轉(zhuǎn)動(dòng)支撐的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤的下側(cè)設(shè)有能夠帶動(dòng)其進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)，上側(cè)固定有導(dǎo)軌和位于其兩側(cè)的定位塊，所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接有兩個(gè)滑塊，所述滑塊的上側(cè)固定有活動(dòng)塊，其中一個(gè)活動(dòng)塊上安裝有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接有貫穿另一個(gè)活動(dòng)塊的第一絲桿，所述定位塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐塊，所述支撐塊的內(nèi)側(cè)設(shè)有鉸接塊，兩個(gè)所述活動(dòng)塊各自與兩側(cè)的鉸接塊之間連接有推拉板，所述支撐塊的外側(cè)安裝有翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)臂、第三電機(jī)、第二絲桿、導(dǎo)向桿和吸盤機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)臂的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有凸座，相對(duì)兩個(gè)所述凸座之間設(shè)有貫穿支撐塊的第二絲桿和導(dǎo)向桿，所述支撐塊開(kāi)設(shè)有與第二絲桿配合的絲桿孔以及與導(dǎo)向桿配合的導(dǎo)向孔，其中一個(gè)所述凸座的外側(cè)固定有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第二絲桿固連，兩個(gè)所述凸座的下側(cè)安裝能夠進(jìn)行升降的吸盤機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述吸盤機(jī)構(gòu)由升降推桿和吸盤組合而成，所述升降推桿的固定缸與凸座固定，所述升降推桿的活動(dòng)桿外端固定安裝有通過(guò)降低板上清洗機(jī)器人與光伏板之間碰撞程度，進(jìn)而來(lái)降低對(duì)光伏板損傷的吸盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述推拉板的一端與鉸接塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與活動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)臂上安裝有視覺(jué)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，所述視覺(jué)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括攝像頭和距離傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述行走系統(tǒng)包括第一轉(zhuǎn)桿、第二轉(zhuǎn)桿、第一行走輪、第二行走輪、第四電機(jī)和傳動(dòng)帶組件，所述第一轉(zhuǎn)桿和第二轉(zhuǎn)桿的桿體相互平行，且由支撐框架提供轉(zhuǎn)動(dòng)支撐，所述第一轉(zhuǎn)桿的兩端對(duì)稱固定有第一行走輪，所述第二轉(zhuǎn)桿的兩端對(duì)稱固定有第二行走輪，所述第一轉(zhuǎn)桿作為主動(dòng)桿，且由固定在支撐框架上的第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述第一轉(zhuǎn)桿和第二轉(zhuǎn)桿通過(guò)傳動(dòng)帶組件進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述清洗系統(tǒng)包括清洗軸和均布在其外側(cè)的清洗葉板，所述清洗軸位于第一轉(zhuǎn)桿和第二轉(zhuǎn)桿之間，所述傳動(dòng)帶組件包括第一傳動(dòng)帶和第二傳動(dòng)帶，所述清洗軸的端部帶輪通過(guò)第一傳動(dòng)帶與第一轉(zhuǎn)桿的端部帶輪進(jìn)行傳動(dòng)連接，同時(shí)通過(guò)第二傳動(dòng)帶與第二轉(zhuǎn)桿的端部帶輪進(jìn)行傳動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述越障系統(tǒng)還包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在支撐框架的兩端，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括耳板、導(dǎo)向輪座、翻轉(zhuǎn)推桿和導(dǎo)向輪，所述耳板固定在支撐框架的外側(cè)，所述導(dǎo)向輪座與耳板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述翻轉(zhuǎn)推桿的一端與耳板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與導(dǎo)向輪座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向輪座的下側(cè)安裝有導(dǎo)向輪。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)推桿伸展時(shí)能夠帶動(dòng)導(dǎo)向輪座圍繞旋轉(zhuǎn)軸線向外翻轉(zhuǎn)，使得導(dǎo)向輪的滾動(dòng)面與水平面平齊；所述翻轉(zhuǎn)推桿未伸展時(shí)，導(dǎo)向輪的滾輪面與豎直面平齊，并保持與支撐框架的邊緣面貼合夾緊。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可越障光伏電站清洗機(jī)器人，其特征在于：所述可越障光伏電站清洗機(jī)器人還包括雙備份自充電系統(tǒng)，所述雙備份自充電系統(tǒng)包括光伏電池系統(tǒng)和兩套能夠切換充電\供電的可充電電池系統(tǒng)；兩套可充電電池系統(tǒng)都與光伏電池系統(tǒng)的太陽(yáng)能充電電路和機(jī)器人工作電路分別相連，實(shí)現(xiàn)自供電電源的雙備份保障。