[發明專利]無人船清掃路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110867716.1
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113359780A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 程宇威;朱健楠;薛瑞鑫;池雨豪;虞夢苓
• 申請（專利權）人: 陜西歐卡電子智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李燕娥

本發明實施例公開了無人船清掃路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質。所述方法包括：獲取無人船的待清掃區域；獲取所述待清掃區域中的障礙物集合；切分所述待清掃區域，以得到待清掃子區域；針對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑；連接每個所述遍歷式清掃路徑，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃。通過實施本發明實施例的方法可實現在水面復雜區域自主清掃路徑規劃，可根據實際情況確定待清掃區域和障礙物結合，由此進行自主清掃路徑的規劃，使用方便，且清掃效率高。

技術領域

本發明涉及路徑規劃方法，更具體地說是指無人船清掃路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

近年來，無人船憑借著其便捷、高效和安全等特點得到了迅猛發展。隨著無人船技術的發展，無人船逐漸被應用于各行各業

現有的無人船在水域維護作業中通常是預先規劃好的路徑進行清理，難以根據實際情況，只對需要清掃的區域進行清掃，或者根據區域劃分情況改變行經軌跡。這樣的清掃方式針對性較弱，不夠智能化，使用不方便，且清理效率低下。

因此，有必要設計一種新的方法，實現在水面復雜區域自主清掃路徑規劃，使用方便，且清掃效率高。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供無人船清掃路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：無人船清掃路徑規劃方法，包括：

獲取無人船的待清掃區域；

獲取所述待清掃區域中的障礙物集合；

切分所述待清掃區域，以得到待清掃子區域；

針對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑；

連接每個所述遍歷式清掃路徑，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃。

其進一步技術方案為：所述獲取無人船的待清掃區域，包括：

獲取無人船待清掃區域的邊界點；

將所述邊界點進行連接，以得到待清掃區域。

其進一步技術方案為：所述切分所述待清掃區域，以得到待清掃子區域，包括：

將待清掃區域與障礙物集合合并為點集合；

對點集合進行三角剖分，分成多個三角形；

從多個所述三角形中去除包含障礙物集合的三角形，得到非障礙三角形集合；

合并所述非障礙三角形集合中相鄰的三角形，以得到合并區域；

判斷所述合并區域是否為凸多邊形區域；

若所述合并區域為凸多邊形區域，則確定所述合并區域為待清掃子區域；

若所述合并區域不是凸多邊形區域，則執行所述合并所述非障礙三角形集合中相鄰的三角形，以得到合并區域。

其進一步技術方案為：所述針對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑，包括：

采用z字遍歷路徑的生成方式對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的第一清掃路徑；

采用回字遍歷路徑生成方式對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的第二清掃路徑；

評估每個待清掃子區域對應的第一清掃路徑以及每個待清掃子區域對應的第二清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的遍歷式清掃路徑。