[發明專利]無人船清掃路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110867716.1
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113359780A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 程宇威;朱健楠;薛瑞鑫;池雨豪;虞夢苓
• 申請（專利權）人: 陜西歐卡電子智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李燕娥

1.無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取無人船的待清掃區域；

獲取所述待清掃區域中的障礙物集合；

切分所述待清掃區域，以得到待清掃子區域；

針對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑；

連接每個所述遍歷式清掃路徑，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃。

2.根據權利要求1所述的無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述獲取無人船的待清掃區域，包括：

獲取無人船待清掃區域的邊界點；

將所述邊界點進行連接，以得到待清掃區域。

3.根據權利要求1所述的無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述切分所述待清掃區域，以得到待清掃子區域，包括：

將待清掃區域與障礙物集合合并為點集合；

對點集合進行三角剖分，分成多個三角形；

從多個所述三角形中去除包含障礙物集合的三角形，得到非障礙三角形集合；

合并所述非障礙三角形集合中相鄰的三角形，以得到合并區域；

判斷所述合并區域是否為凸多邊形區域；

若所述合并區域為凸多邊形區域，則確定所述合并區域為待清掃子區域；

若所述合并區域不是凸多邊形區域，則執行所述合并所述非障礙三角形集合中相鄰的三角形，以得到合并區域。

4.根據權利要求1所述的無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述針對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑，包括：

采用z字遍歷路徑的生成方式對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的第一清掃路徑；

采用回字遍歷路徑生成方式對每個所述待清掃子區域生成遍歷式清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的第二清掃路徑；

評估每個待清掃子區域對應的第一清掃路徑以及每個待清掃子區域對應的第二清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的遍歷式清掃路徑。

5.根據權利要求4所述的無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述評估每個待清掃子區域對應的第一清掃路徑以及每個待清掃子區域對應的第二清掃路徑，以得到每個待清掃子區域對應的遍歷式清掃路徑，包括：

對每個待清掃子區域計算所述第一清掃路徑中路線長度小于設定閾值的路線總數，以得到第一路線總數；

對每個待清掃子區域計算所述第二清掃路徑中路線長度小于設定閾值的路線總數，以得到第二路線總數；

當第一路線總數小于第二路線總數時，選取第一清掃路徑作為待清掃子區域對應的遍歷式清掃路徑；當第一路線總數大于第二路線總數時，選取第二清掃路徑作為待清掃子區域對應的遍歷式清掃路徑；

當第一路線總數等于第二路線總數時，計算第一清掃路徑的轉彎次數，計算第二清掃路徑的轉彎次數，并選取轉彎次數小的清掃路徑作為待清掃子區域對應的遍歷式清掃路徑。

6.根據權利要求5所述的無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述連接每個所述遍歷式清掃路徑，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃，包括：

選取待清掃子區域內距離無人船當前點最近的單共邊子區域為起始區域，若無單共邊子區域則選取距離無人船最近的子區域為起始區域；

依次尋找上一個區域的共邊子區域作為下一個區域；

按照每個待清掃子區域的順序將待清掃子區域對應的所述遍歷式清掃路徑相連，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃。

7.根據權利要求6所述的無人船清掃路徑規劃方法，其特征在于，所述按照每個待清掃子區域的順序將待清掃子區域對應的所述遍歷式清掃路徑相連，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃，包括：

計算每個待清掃子區域間的銜接路線，采用Bug避障算法對所述銜接路線進行處理，得到避障路線；

連接遍歷式清掃路徑以及對應的避障路線，以得到規劃路徑，以使得無人船根據所述規劃路徑進行清掃。