[發明專利]叉車叉取作業的控制方法、裝置、叉車及電子設備

在審

• 申請號: 202110867314.1
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113582088A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 張金來;袁鯤;石錫敏
• 申請（專利權）人: 廣州敏視數碼科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;H04N7/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

本發明提供了一種叉車叉取作業的控制方法、裝置、叉車及電子設備，該方法包括：通過預設的圖像采集裝置采集該叉車的叉臂末端圖像，在顯示終端顯示該叉臂末端圖像；該圖像采集裝置固定設置在該叉車上；基于該叉臂末端圖像，在該顯示終端設置該叉臂末端的標識；設置后的該標識在該顯示終端上的顯示位置被鎖定；基于該標識確定該叉臂末端與待叉取對象的相對位置，以根據該相對位置控制該叉車進行叉取作業。本發明實施例的目的在于提供一種叉車叉取作業的控制方法、裝置、叉車及電子設備，以提供一種叉取效率更高的叉車叉取作業的控制方法。

技術領域

本發明涉及叉車技術領域，尤其是涉及一種叉車叉取作業的控制方法、裝置、叉車及電子設備。

背景技術

隨著對運輸機械的制造加工技術和科技水平的提高，叉車的操作機構也朝著更加智能化的方向發展。其中，叉臂的定位方式以及精準度通過各種多樣化的輔助設備得到強化和提高。

目前的叉車叉臂的定位方法，利用叉車叉臂叉取貨物或托盤時，通過攝像頭采集叉臂末端畫面，在顯示器上進行呈現，以方便作業人員通過顯示器上顯示的叉臂末端圖像，確定叉臂末端與貨物之間的相對位置關系，由于叉臂末端在顯示器中不明顯(通常顯示為兩個點)，不好辨識，導致難以確定叉臂末端與待叉取對象的相對位置，影響叉車作業效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種叉車叉取作業的控制方法、裝置、叉車及電子設備，以提高叉車叉取作業的作業效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種叉車叉取作業的控制方法，其中，包括：通過預設的圖像采集裝置采集該叉車的叉臂末端圖像，在顯示終端顯示該叉臂末端圖像；該圖像采集裝置固定設置在該叉車上；基于該叉臂末端圖像，在該顯示終端設置該叉臂末端的標識；設置后的該標識在該顯示終端上的顯示位置被鎖定；基于該標識確定該叉臂末端與待叉取對象的相對位置，以根據該相對位置控制該叉車進行叉取作業。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，基于該叉臂末端圖像，在該顯示終端設置該叉臂末端的標識的步驟，包括：基于該叉臂末端圖像確定叉臂末端在該顯示終端的顯示位置；根據該顯示位置確定該叉臂末端的末端連線；將該末端連線確定為該叉臂末端的標識。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，在該顯示終端預設有標識線；根據該顯示位置確定該叉臂末端的末端連線的步驟包括：調整該標識線的顯示位置，以使該叉臂末端的顯示位置位于該標識線上；將調整后的該標識線，確定為該叉臂末端的末端連線。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，該顯示終端包括觸摸屏；調整該標識線的顯示位置，以使該叉臂末端的顯示位置位于該標識線上的步驟，包括：接收針對該標識線的觸摸信號；根據該觸摸信號調整該標識線的顯示位置，以使該叉臂末端的顯示位置位于該標識線上。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，該顯示終端還與外設的移動終端通信連接；調整該標識線的顯示位置，以使該叉臂末端的顯示位置位于該標識線上的步驟，包括：接收該移動終端發送的針對該標識線的位置調整信號；根據該位置調整信號調整該標識線的顯示位置，以使該叉臂末端的顯示位置位于該標識線上。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，在調整該標識線的顯示位置，以使該叉臂末端的顯示位置位于該標識線上的步驟之后，該方法還包括：將該標識線的顯示位置鎖定。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，該圖像采集裝置設置在該叉車的叉臂上。