[發(fā)明專利]叉車叉取作業(yè)的控制方法、裝置、叉車及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110867314.1
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113582088A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張金來;袁鯤;石錫敏
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州敏視數(shù)碼科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;H04N7/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種叉車叉取作業(yè)的控制方法，其特征在于，包括：

通過預(yù)設(shè)的圖像采集裝置采集所述叉車的叉臂末端圖像，在顯示終端顯示所述叉臂末端圖像；所述圖像采集裝置固定設(shè)置在所述叉車上；

基于所述叉臂末端圖像，在所述顯示終端設(shè)置所述叉臂末端的標識；設(shè)置后的所述標識在所述顯示終端上的顯示位置被鎖定；

基于所述標識確定所述叉臂末端與待叉取對象的相對位置，以根據(jù)所述相對位置控制所述叉車進行叉取作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述叉臂末端圖像，在所述顯示終端設(shè)置所述叉臂末端的標識的步驟，包括：

基于所述叉臂末端圖像確定叉臂末端在所述顯示終端的顯示位置；

根據(jù)所述顯示位置確定所述叉臂末端的末端連線；

將所述末端連線確定為所述叉臂末端的標識。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述顯示終端預(yù)設(shè)有標識線；

根據(jù)所述顯示位置確定所述叉臂末端的末端連線的步驟包括：

調(diào)整所述標識線的顯示位置，以使所述叉臂末端的顯示位置位于所述標識線上；

將調(diào)整后的所述標識線，確定為所述叉臂末端的末端連線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述顯示終端包括觸摸屏；

調(diào)整所述標識線的顯示位置，以使所述叉臂末端的顯示位置位于所述標識線上的步驟，包括：

接收針對所述標識線的觸摸信號；

根據(jù)所述觸摸信號調(diào)整所述標識線的顯示位置，以使所述叉臂末端的顯示位置位于所述標識線上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述顯示終端還與外設(shè)的移動終端通信連接；

調(diào)整所述標識線的顯示位置，以使所述叉臂末端的顯示位置位于所述標識線上的步驟，包括：

接收所述移動終端發(fā)送的針對所述標識線的位置調(diào)整信號；

根據(jù)所述位置調(diào)整信號調(diào)整所述標識線的顯示位置，以使所述叉臂末端的顯示位置位于所述標識線上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，在調(diào)整所述標識線的顯示位置，以使所述叉臂末端的顯示位置位于所述標識線上的步驟之后，所述方法還包括：

將所述標識線的顯示位置鎖定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述圖像采集裝置設(shè)置在所述叉車的叉臂上。

8.一種叉車叉取作業(yè)控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

叉臂末端圖像采集模塊，用于通過預(yù)設(shè)的圖像采集裝置采集所述叉車的叉臂末端圖像，在顯示終端顯示所述叉臂末端圖像；所述圖像采集裝置固定設(shè)置在所述叉車上；

叉臂末端標識模塊，用于基于所述叉臂末端圖像，在所述顯示終端設(shè)置所述叉臂末端的標識；設(shè)置后的所述標識在所述顯示終端上的顯示位置被鎖定；

相對位置確定模塊，用于基于所述標識確定所述叉臂末端與待叉取對象的相對位置，以根據(jù)所述相對位置控制所述叉車進行叉取作業(yè)。

9.一種叉車，其特征在于，所述叉車包括：叉車本體、圖像采集裝置、顯示終端、控制器；所述圖像采集裝置、所述顯示終端和所述控制器均設(shè)置在所述叉車本體上；所述控制器和所述圖像采集裝置、所述顯示終端相連；

所述控制器用于執(zhí)行權(quán)利要求1至8任一項所述的叉車叉取作業(yè)的控制方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的計算機可執(zhí)行指令，所述處理器執(zhí)行所述計算機可執(zhí)行指令以實現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項所述的叉車叉取作業(yè)的控制方法。