[發明專利]一種姿態估計方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202110867072.6
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN115689898A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 朱泳明;羅宇軒;林高杰
• 申請（專利權）人: 北京字跳網絡技術有限公司
• 主分類號: G06T3/60
• 分類號: G06T3/60
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 王艷斌

本公開實施例涉及一種姿態估計方法、裝置、設備及介質，其中該方法包括：根據時序信息獲取目標圖像在時序上的前后多幀連續參考圖像；獲取目標對象在每幀參考圖像中的第一姿態估計，以及目標對象在目標圖像中的第二姿態估計；根據預設旋轉平滑算法對至少一個第一姿態估計的旋轉姿態分量和第二姿態估計的旋轉姿態分量進行處理，生成目標旋轉姿態分量；根據預設平移平滑算法對每個第一姿態估計的平移姿態分量和第二姿態估計的平移姿態分量進行處理，生成目標平移姿態分量；根據目標旋轉姿態分量和目標平移姿態分量生成目標對象在目標圖像中的第三姿態估計。本公開實施例生成的第三姿態估計具有良好的穩定性、跟隨性，提升了用戶的體驗感和滿意度。

技術領域

本公開涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種姿態估計方法、裝置、設備及介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，姿態估計技術的應用場景愈加廣泛，比如根據姿態估計進行虛擬試穿、驅動一些虛擬素材貼合等應用場景。

然而，目前的姿態估計方法會造成一定的抖動，并且根據姿態估計生成的應用效果跟隨性較差、有一定的漂浮感。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種姿態估計方法、裝置、設備及介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種姿態估計方法，所述方法包括：

根據時序信息獲取目標圖像在時序上的前后多幀連續參考圖像；

獲取目標對象在每幀所述參考圖像中的第一姿態估計，以及所述目標對象在所述目標圖像中的第二姿態估計；

根據預設旋轉平滑算法對至少一個所述第一姿態估計的旋轉姿態分量和所述第二姿態估計的旋轉姿態分量進行處理，生成目標旋轉姿態分量；

根據預設平移平滑算法對每個所述第一姿態估計的平移姿態分量和所述第二姿態估計的平移姿態分量進行處理，生成目標平移姿態分量；

根據所述目標旋轉姿態分量和所述目標平移姿態分量生成所述目標對象在所述目標圖像中的第三姿態估計。

一種可選的實施方式中，所述獲取目標對象在每幀所述參考圖像中的第一姿態估計，以及所述目標對象在所述目標圖像中的第二姿態估計，包括：

獲取所述目標對象從預設的初始位置到每幀所述參考圖像中的目標位置對應的第一變換矩陣，將所述第一變換矩陣確定為所述目標對象在每幀所述參考圖像中的第一姿態估計；以及

獲取所述目標對象從所述初始位置到所述目標圖像中目標位置的第二變換矩陣，將所述第二變換矩陣確定為所述目標對象在所述目標圖像中的第二姿態估計。一種可選的實施方式中，還包括：

根據預設的四元數和旋轉表示的關聯算法對至少一個所述第一變換矩陣進行計算獲取至少一個所述第一變換矩陣的旋轉姿態分量，且對所述第二變換矩陣進行計算獲取所述第二變換矩陣的旋轉姿態分量；以及，

對每個所述第一變換矩陣分別提取所述目標對象在橫軸、豎軸和縱軸上的平移，獲取每個所述第一變換矩陣的平移姿態分量，且對所述第二變換矩陣提取所述目標對象在橫軸、豎軸和縱軸上的平移，獲取所述第二變換矩陣的平移姿態分量。

一種可選的實施方式中，所述根據預設旋轉平滑算法對至少一個所述第一姿態估計的旋轉姿態分量和所述第二姿態估計的旋轉姿態分量進行處理，生成目標旋轉姿態分量，包括：

獲取所述目標對象在所述目標圖像前一幀參考圖像的第一變換矩陣的旋轉姿態分量；

獲取所述目標對象在所述目標圖像的第二變換矩陣的旋轉姿態分量；

根據預設的球面線性插值算法對所述前一幀參考圖像的第一變換矩陣的旋轉姿態分量、所述目標圖像的第二變換矩陣的旋轉姿態分量，以及預設的旋轉平滑系數進行處理，生成目標旋轉姿態分量。